经典卡尔曼滤波完整公式推导

于 2024-04-02 16:53:24 发布
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文章标签： 卡尔曼滤波公式推导 卡尔曼滤波原理
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文章目录

1. 例子

1.1 kalman跟踪车道线

使用系数的方式，使用点的方式。本视频使用的是系数方式。
在这里插入图片描述

1.2 鼠标跟踪-匀速运动

在这里插入图片描述

2. 卡尔曼滤波

KF的应用领域：目标跟踪、故障诊断、计量经济学、惯导系统等

KF的适用范围：准确已知的线性系统和量测方程；系统噪声和量测噪声为互不相关的零均值高斯白噪声。

算法的核心思想是：根据当前的仪器"测量值"和上一刻的"预测值"和"测量误差"和"预测误差"，计算得到当前的最优值，再预测下一刻的值。

里面比较突出的是观点是：把误差纳入计算，而且分为预测误差和测量误差两种。统称为噪声。还有一个非常大的特点是,误差独立存在，始终不受测量数据的影响。

3. 卡尔曼公式推导

3.1 数学基础1(递归)

在这里插入图片描述

3.2 数学基础2(数据融合、协方差、状态空间方程、观测器问题)

在这里插入图片描述

3.3 卡尔曼增益公式推导

在这里插入图片描述

3.4 误差协方差矩阵

在这里插入图片描述

3.5 误差来源

在这里插入图片描述

3.6 滤波调参

运动模型

参考资料

1. 递归算法_Recursive Processing

2.卡尔曼滤波最完整公式推导

3.弹簧 - 质量 - 阻尼系统 Simulink仿真

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本文是来源于B站Dr_CAN的视频的学习笔记，有需要详细了解的，可以到B站看相关视频DR_CAN的个人空间 1、递归算法 例： 假设测一段距离，第一次测z_1=50.1mm，第二次测z_2=50.4mm，第三次测z_3=50.2mm，若想得到准确的值，可以计算这几次测量的平均值, 据此，可以定义估计真实数据等于平均值，可得到如下公式 x^k=1k(x1+x2+⋯xk)\hat{x }_k=\frac{1}{k }(x_1+x_2+⋯x_k )x^k​=k1​(x1​+x2​+⋯xk​) =1k(x1+x2+
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