前情回顾
解答
列写动力学方程
问题: 以图示 和 为广义坐标, 和 为关节驱动力矩,求机器人的动力学方程,给出推导过程,并验证惯性矩阵和机器人动能的关系。
计算动能
由于杆件质量均匀分布,根据柯尼希定理:质点系的总动能等于质心的动能,加上各质点相对于质心平动坐标系运动所具有的动能。简而言之,动能可以分解为杆件质心的平动动能和杆件绕自身质心的转动动能。机器人连杆质心分布如下图 1 所示。
首先计算质心的平动动能:
,
所以,
而绕自身的转动动能为:
从而得到连杆 1 的动能,
同样地,
,
所以,
而绕自身的转动动能为:
从而得到连杆 2 的动能,
机器人总的动能为:
计算势能
以 作为零势面,分别得到连杆 1 和 2 的重力势能。
机器人总的势能为:
结果
对于任何机械系统,有拉格朗日函数:
动力学方程可由第二类拉格朗日方程求得:
所以对关节1有:
对关节2有:
将两式合并后得机器人动力学方程为:
其中,
也可将动力学方程的表达形式进一步简化:
验证惯性矩阵和机器人动能的关系在此处不作解答,因为机器人的动能计算方法使用的就是柯尼希定理,也就是使用了需要验证的关系来计算得到。
未完待续...