机器人
文章平均质量分 91
机器人
文火冰糖的硅基工坊
行路当下,惜缘随缘;
仰望星空,梦在远方;
俯瞰天下,顺道而为;
点亮心灯,照亮周遭。
----贝尔实验室授予杰出技术专家DMTS终身荣誉
展开
-
[机器人-3]:开源MIT Min cheetah机械狗设计(三):嵌入式硬件设计
以1条腿进行设计,其它腿也一样:腿部硬件组成。转载 2023-12-25 00:06:49 · 847 阅读 · 0 评论 -
[机器人-2]:开源MIT Min cheetah机械狗设计(二):机械结构设计
一个机械狗动力强不强劲,电机起到至关重要的作用,机械狗的电机比较特殊,类似于公版电机T-Motor U8的型号,这款电机是广泛应用于四旋翼的,需要很高的能量密度(不然就无法完成后空翻这样的经典动作),因此机械狗的动力选择的是无人机的无刷电机+行星齿轮组的形式,每个执行器都由一个定制的高耦合到单级6:1的行星齿轮减速机(背隙0.005rad/0.28°)。现在机械狗的基本构型就有了,现在我们最关心的还是腿部,希望腿部的惯性尽量的小,这里我们需要对腿部的结构进行拓扑优化,满足性能的同时,质量最小。转载 2023-12-24 23:52:34 · 726 阅读 · 0 评论 -
[机器人-1]:开源MIT Min cheetah机械狗设计(一):系统方案及硬件解析
总的来说,FOC算法在机器人中的应用可以实现电机驱动系统的高效、准确和可靠控制,提高机器人的运动和力学性能,为机器人的各种应用场景提供更好的表现和适应能力。(3)控制器根据用户输入命令和机器人状态,如果腿处于腿在摆动中,则使用“摆动腿控制器”,如果腿处于腿在支撑中,则使用“力控支撑腿控制器”FOC算法利用传感器提供的反馈信息,例如编码器或传感器阵列,来确定电机的位置和速度,然后根据所需的控制指令计算并控制电机的电流。比如重量的选择,速度的选择,这些都是要经过运动学和动力学的一个预先评估和仿真。转载 2023-12-24 23:47:05 · 983 阅读 · 0 评论