1. 安装相应的Package
需要安装catkin-tools
和rospkg
。
# 没有创建virtualenv的话,注意需要使用pip3
pip install catkin-tools
pip install rospkg
2. 按正常方式创建ROS Packgae
记得要在python node的文件头部加上shebang,否则rosrun仍会调用python2:
#!/usr/bin/env python3
3. rosrun
如果使用virtualenv,rosrun
前记得source virtualenv就好了。
rosrun py3test pytest.py
Note
需要注意的是,即使使用的virtualenv中,python指向的是python3,但是只要不在.py文件中添加python3的shebang,rosrun
还是会调用python2的。这样可以很方便地兼容原来Python2的Package。