ublox_f9p—— GNSS定位结果(ENU)在rviz上成功显示的详细步骤

最新推荐文章于 2024-07-01 18:56:43 发布

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

最新推荐文章于 2024-07-01 18:56:43 发布

阅读量1k

点赞数

分类专栏： GVINS组合导航系统（GNSS/INS/Vision）文章标签：定位结果在rviz上显示

本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/128967726

版权

GVINS组合导航系统（GNSS/INS/Vision）专栏收录该内容

25 篇文章 207 订阅 ¥29.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文详述了如何处理ublox_f9p的GNSS定位结果，并将其在rviz中以ENU坐标系显示。主要步骤包括订阅ublox的topic，将定位数据转换为ENU坐标，确保header.frame_id与rviz设置一致，以及在新终端中正确运行和配置rviz，设置Fixed Frame为world并订阅相应topic。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、GNSS定位结果处理

1.1 订阅 ublox 发布的topic

ros::Subscriber sub_GPS = n.subscribe("/ublox_driver/receiver_lla", 100, GPS_callback);

其中，具体的 GPS_callback() 函数如下：

void GPS_callback(const sensor_msgs::NavSatFixConstPtr &GPS_msg)
{
    m_buf.lock();
    gpsQueue.push(GPS_msg);
    m_buf.unlock();
    con.notify_one();
    
    glo_gnss_time = GPS_msg->header.stamp.toSec();
    
    glo_gnss_lat = GPS_msg->latitude;
    glo_gnss_lon = GPS_msg->longitude;
    glo_gnss_h   = GPS_msg->altitude;
    
    // (1) llh to xyz
    Eigen::Vector3d lla,xyz,enu;
    lla << glo_gnss_lat, glo_gnss_lon, glo_gnss_h;
    xyz = geo2ecef(lla);
    
    if(fist_gnss == 1)
    {
      first_GNSSxyz = xyz;
      fist_gnss = 0;
    }
    
    // (2