【ROS话题】GNSS数据的相关话题类型含义解释

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分类专栏： ROS学习之路文章标签： GNSS ROS

于 2024-07-01 18:56:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/140093615

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写在前面
一、话题类型 `sensor_msgs/NavSatFix` 各个数据含义解释
二、话题类型 `sensor_msgs/NavSatStatus`
三、NMEA 0183 数据协议中`GPGGA` 各个数据含义解释
参考链接

写在前面

自己的测试环境：
Ubuntu20.04, ROS-Noetic (本文对与ROS 的各个版本都适用)
这里主要是对 nmea_msgs/Sentence sensor_msgs/NavSatFix 这两个话题类型含义进行解释.

一、话题类型 `sensor_msgs/NavSatFix` 各个数据含义解释

在已安装ROS-Noetic 的电脑目录 /opt/ros/noetic/share/sensor_msgs/msg/NavSatFix.msg 中原 msg 定义如下：
(注意：下面的 satellite fix status information 是卫星定位状态信息，这个状态标志的具体解释见: 二、话题类型 sensor_msgs/NavSatStatus )

# Navigation Satellite fix for any Global Navigation Satellite System	# 任何全球导航卫星系统的导航卫星定位
#
# Specified using the WGS 84 reference ellipsoid	# 指定使用 WGS 84 参考椭球体

# header.stamp specifies the ROS time for this measurement (the
#        corresponding satellite time may be reported using the
#        sensor_msgs/TimeReference message).
# header.stamp 指定该测量的ROS时间(可以使用sensor_msgs/TimeReference消息来报告相应的卫星时间).

# header.frame_id is the frame of reference reported by the satellite
#        receiver, usually the location of the antenna.  This is a
#        Euclidean frame relative to the vehicle, not a reference
#        ellipsoid.
# header.frame_id 是卫星接收机报告的参考坐标系，通常是天线的位置. 这是相对于车辆的欧几里得坐标系，而不是参考椭球体.

Header header

# satellite fix status information # 卫星定位状态信息 (这个状态标志的具体解释见: 三、话题类型 `sensor_msgs/NavSatStatus` )
NavSatStatus status

# Latitude [degrees]. Positive is north of equator; negative is south.
# 纬度[度]. 赤道以北为正值；赤道以南为负值.
float64 latitude

# Longitude [degrees]. Positive is east of prime meridian; negative is west.
# 经度[度]. 本初子午线以东 为正值；本初子午线以西是负值.
float64 longitude

# Altitude [m]. Positive is above the WGS 84 ellipsoid
# (quiet NaN if no altitude is available).
# 海拔[m]. 正值为 WGS 84 椭球面上方 (如果没有可用的高度，则为安静的NaN).
float64 altitude

# Position covariance [m^2] defined relative to a tangential plane
# through the reported position. The components are East, North, and
# Up (ENU), in row-major order.
#
# Beware: this coordinate system exhibits singularities at the poles.
# 相对于报告的位置的切平面定义的位置协方差[m^2]. 组成部分包括东部、北部和向上（ENU），按行作为主要顺序进行排列. 注意：这个坐标系在极点处表现出奇异性.

float64[9] position_covariance

# If the covariance of the fix is known, fill it in completely. If the
# GPS receiver provides the variance of each measurement, put them
# along the diagonal. If only Dilution of Precision is available,
# estimate an approximate covariance from that.
# 如果定位的协方差是已知的，请将其完全填充. 如果GPS接收器提供了每次测量的方差，则将它们沿对角线放置. 如果只有“精度因子”可用，则根据该值估计近似协方差.

uint8 COVARIANCE_TYPE_UNKNOWN = 0			# 协方差类型: 未知
uint8 COVARIANCE_TYPE_APPROXIMATED = 1		# 协方差类型: 近似
uint8 COVARIANCE_TYPE_DIAGONAL_KNOWN = 2	# 协方差类型: 对角线已知
uint8 COVARIANCE_TYPE_KNOWN = 3				# 协方差类型: 已知

# 协方差类型
uint8 position_covariance_type

二、话题类型 `sensor_msgs/NavSatStatus`

在已安装 ROS-Noetic 的电脑目录 /opt/ros/noetic/share/sensor_msgs/msg/NavSatFix.msg 中原 msg 定义如下：

# Navigation Satellite fix status for any Global Navigation Satellite System

# Whether to output an augmented fix is determined by both the fix
# type and the last time differential corrections were received.  A
# fix is valid when status >= STATUS_FIX.
# 任何全球导航卫星系统的导航卫星定位状态
# 是否输出增强的定位由fix类型和上次接收差分校正的时间来确定。当 status>=status_fix 时，定位数据是有效的.


int8 STATUS_NO_FIX =  -1        # unable to fix position	# 无法固定位置
int8 STATUS_FIX =      0        # unaugmented fix		# 未增强的定位
int8 STATUS_SBAS_FIX = 1        # with satellite-based augmentation	# 基于星基的增强 (星基增强系统)
int8 STATUS_GBAS_FIX = 2        # with ground-based augmentation	# 基于地基的增强 (地基增强系统)

int8 status

# Bits defining which Global Navigation Satellite System signals were
# used by the receiver.
# 定义接收器使用哪些全球导航卫星系统信号的 Bit。

uint16 SERVICE_GPS =     1		# 使用 美国的 全球定位系统系统 (GPS)
uint16 SERVICE_GLONASS = 2		# 使用 苏联/俄罗斯的 格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）
uint16 SERVICE_COMPASS = 4      # 使用 中国的 北斗卫星导航系统（COMPASS）# includes BeiDou. 
uint16 SERVICE_GALILEO = 8		# 使用 欧盟的 伽利略卫星导航系统 (GALILEO)

uint16 service

三、NMEA 0183 数据协议中`GPGGA` 各个数据含义解释

GPGGA 数据格式解析

# 示例
$GPGGA,092153.40,4139.1959,N,12324.9720,E,4,20,0.9,48.08,M,10.30,M,01,3992*5D

序号	字段	解析	示例
1	$GPGGA	$GPGGA，数据头，表明该语句为 GGA 定位信息	$GPGGA
2	utc	UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式	092153.40
3	lat	纬度 (DDmm.mmmm)	4139.1959
4	lat dir	纬度方向 (北纬 N = North, 南纬S = South)	N
5	lon	经度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）	12324.9720
6	lon dir	经度方向 (东经E = East, 西经W = West)	E
7	quality	GPS质量指标。不同品牌的接收机定义略有不同，这是里的含义分别来自novatel, trimble 的网站。针对 novatel 接收机：0=未定位，1=单点定位，2=伪距/SBAS，3=未使用，4=RTK固定解，5=RTK浮动解 / 收敛的PPP ( 使用 TerraStar-C, TerraStar-C PRO, TerraStar-X 服务下)，6=航位推算 (正在估算) ， 7=手动输入模式（固定位置），8=模拟器模式，9=未使用针对 trimble 接收机：0=未定位，1=GPS固定解(单点定位)，2=差分GPS固定解/SBAS，3=未使用，4=RTK固定解，5=RTK浮动解， 6=INS航位推算 (正在估算)	4
8	sats	正在使用的卫星数量。	20
9	hdop	水平精度因子	0.9
10	alt	相对于平均海平面的天线高度	48.08
11	a-units	天线高度单位（M = 米）	M
12	undulation	起伏 - 大地水准面和 WGS84 椭球体之间的关系（地球椭球面相对大地水准面的高度）	10.30
13	u-units	起伏单位（M = 米）	M,
14	age	校正数据的年龄（以秒为单位），此处报告的最长年龄限制为 99 秒。	01
15	stn ID	差分基站 ID	3992
16	*xx	校验和	*5D
17	[CR][LF]	语句终止符	[CR][LF]

参考链接

[1] 阿尼固. 星基增强系统与地基增强系统的概念和两者之间的区别 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/embbls/article/details/104387627, 2020-02-19/2024-07-01.
[2] xw-何妨吟啸且徐行. GPGGA、GPRMC、GPGSV、GPGSA 数据格式定义 [EB/OL]. https://bbs.huaweicloud.com/blogs/313486, 2021-09-18/2024-07-01.
[3] novatel. GPGGA [EB/OL]. https://docs.novatel.com/OEM7/Content/Logs/GPGGA.htm, xxxx-xx-xx/2024-07-01.
[4] trimble. NMEA-0183 message: GGA [EB/OL]. https://receiverhelp.trimble.com/alloy-gnss/en-us/NMEA-0183messages_GGA.html, xxxx-xx-xx/2024-07-01.
[5] GPGGA [EB/OL]. https://wiki.blicube.com/grtk/zh/NMEA0183/#gpgga, xxxx-xx-xx/2024-07-01.