测试系统:ubuntru18.04 x64
Ros版本:melodic
一、提前配置好本机有线连接的IP地址
(1)点击电脑右上角网络的标志,然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接
(2 ) 点击有线连接1,如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容,就点增加,创建一个以太网(enth)的连接
(3)选中点击编辑
然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。
修改标准:
IP地址:192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值,因为201是激光雷达的IP),我设的192.168.1.70
子网掩码:255.255.255.0
网关:要么192.168.1.1,要么不设置不管
最后保存即可
二、安装Ros依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
三、创建Ros工程
cd my_c++/Velodyne_VLP16/src //已经建好的文件夹
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
四、连接好设备
激光雷达正常供电,然后电脑和雷达之间通过网线连接。
五、运行并查看数据
(1)查看雷达运行的参数:
打开网页,网址处输入192.168.1.201
会弹出激光雷达的参数界面:
(2)打开终端,运行命令:
终端1
roscore
终端2
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
会显示如下信息:
(3)打开新的终端,可以查看节点运行情况
rosnode list
(4)也可以订阅points主题,会显示很多点的坐标
rostopic echo /velodyne_pionts
(5)结束上面的坐标点的查看,然后打开rivz,查看3D数据
rosrun rviz rviz -f velodyne
会显示一个可以旋转的界面出来,但是并没有数据。需要你添加点进去
首先点击Add,添加pointsCloud2
然后再左边的目录中多了个PointsCloud2,在该目录下点击topic,输入/velodyne_points.
最后实时的3D数据就显示出来了:
(6)最后可以记录数据:
rosbag record -0 out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。
参考文献:
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16
https://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681