ROS基本

最新推荐文章于 2024-07-18 15:19:08 发布

holly_poppy_

最新推荐文章于 2024-07-18 15:19:08 发布

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文章标签： git github python

本文链接：https://blog.csdn.net/holly_poppy_/article/details/121464800

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基础知识

ROS基础知识都是基于：A Gentle Introduction to ROS, Jason M. O'Kane 进行学习的

A Gentle Introduction to ROS - Jason M. O'Kane

ros 中所有的软件（或直观说可执行文件）都被组织成软件包（Packages）的形式，常用命令：

rospack list

rospack find package-name

ros节点（node），相互独立的程序运行实例（可认为是运行中的某个软件包）（可执行相同程序的多个副本，每个副本使用不同的节点名）。节点点是松耦合的（相互独立的），每个节点都不需要显式知道其他节点的存在与否；它们的唯一交互方式是间接地发生在基于话题和消息的通信层。
注意：在一个程序中使用标准的roscpp接口来运行多个节点是不可能的，也就是说一个程序（软件包）对应一个节点

ros节点管理器（The Master），可通过它来实现节点间的通信，常用命令：

roscore 启动节点管理器，或者 roslaunch 自适应启动节点管理器（如果有节点管理器运行，使用已有的，没有就启动），它可一次性启动多个节点

先启动节点管理器，再启动节点
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动节点
rosrun package-name executable-name (软件包名称；软件包中的可执行文件名称；可以用Tab补全)

查看节点列表
rosnode list

查看节点
rosnode info node-name

修改节点名称
rosrun package-name executable-name:=node-name
(rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A)
当试图运行两个同名节点时，新节点将会正常运行，而之前的节点将会终止

终止节点
rosnode kill node-name （用ctrl+C命令可杀死进程，但是不一定会注销rosnode中的节点名，可使用 rosnode cleanup 来将节点名从列表中删除）

话题与消息
ros节点间的信息传递通过消息完成，而消息的传递渠道是通过话题。当一个节点想分享消息时，会发布一个或多个话题；当一个节点想接收消息时，会订阅一个或多个话题；发布和订阅间的匹配关系由节点管理器来完成。节点只管发布，而不用担心是否有其他节点订阅，即会出现有话题发布但没有订阅的情况。（用 rqt_graph 命令查看节点间发布与订阅关系）

节点/teleop_turtle向话题/turtle1/cmd_vel发布消息；节点/turtlesim从话题/turtle1/cmd_vel订阅消息

基于话题和消息的通信机制是多对多的，即多个发布者和多个订阅者可以共享同一个话题。

话题列表
rostopic list

查看某话题详细信息（话题的消息类型——话题中消息的数据类型）
rostopic echo topic-name

查看消息类型
rosmsg show message-type-name

查看某个话题的具体消息（打印消息内容）
rostopic info topic-name

测量消息发布频率（可验证某个话题中的消息是否正常）
rostopic hz topic-name 频率，每秒发布的消息数量
rostopic bw topic-name 带宽，每秒发布消息所占的字节量

手动发布消息
详见P43页

消息类型的命名
packa-name/type-name
每条消息类型都属于一个特定的包，把包的名字包含在消息类型名里能避免命名冲突

编译问题

工作区目录以及工作区目录下的src目录（保存源码）
如 ./learning/src

创建功能包
在src目录下运行:
catkin_create_pkg package-name
会生成一个存放这个功能包的目录，并在那个目录下生成了两个配置文件。即创建一个名为package-name的文件夹，并在该文件夹下生成了 package.xml（配置文件）和 CMakeLists.txt（脚本文件）两个配置文件

编辑配置文件
CMakeLists.txt 作用：声明程序所依赖的其他功能包，以确保catkin能够向c++编译器提供合适的标记来定位编译功能包所需的头文件和链接库。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)
add_executable(executable-name source-files)
target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})

package.xml 清单文件的声明也需要随内容的修改而修改，虽然其中声明的依赖库并没有在编译过程中用到；如果你在此处忽略它们，你可能不会看到任何错误消息，直到发布你的包给其他人，他们可能在没有安装所需包的情况下编译你发布的包而导致报错。

<build_depend>package-name</build_depend>
<exec_depend>package-name</exec_depend>

如以hello.cpp源码为例子：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

编译工作区
编译所有包中的所有可执行文件，需要在工作区目录运行
Base path: /home/robomaster/learning
catkin_make
catkin_make -j4 package // 编译指定的包，-j 对应 --jobs，表示可以同步进行的任务

设置环境变量
仍然在工作区目录运行，且需要注意的是，每个终端重新运行时，需要执行一次，但执行过后，即使重新编译也不需要再次执行。即重启端口后需要运行一次。
source devel/setup.bash

执行/运行

在新端口配置完环境变量后，编译完成的软件包就能被ros找到，它就和其他软件包一样可以被执行。但需注意，软件包都以节点形式运行，所以需要先运行节点管理器：
roscore
rosrun agitr hello (rosrun package-name executable-name)

日志消息

DEBUG \ INFO \ WARN \ ERROR \ FATAL
共五种消息类型
ROS_DEBUG_STREAM(message);
ROS_INFO_STREAM(message);
ROS_WARN_STREAM(message);
ROS_ERROR_STREAM(message);
ROS_FATAL_STREAM(message);

生成一次性日志消息
消息只生成一次，之后不再生效
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);

生成频率受控的日志消息
ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);
interval 为间隔时间，单位s，表示相邻日志消息出现的最小时间间隔

日志消息的传递目的地
控制台、rosout话题的消息、由rosout节点生成的日志文件

计算图源命名

全局命名空间（/）
全局名称、相对名称、私有名称
默认命名空间（默认的命名空间是单独地为每个节点设置的，而不是在系统范围进行。）
编写节点时并不推荐使用全局名称，推荐使用相对名称，移植性更强。

注意：默认命名空间本身也是相对名称，是在全局命名空间（/）下的相对名称，如果一个相对名称是：sim，它的解析就是：/sim 。

roslaunch

启动文件写法：
插入根元素：
<launch> …… </launch>
启动节点：
<node
pkg=”package-name” // 软件包名
type=”executable-name” // 可执行文件名
name=”node-name” // 节点名称，需要填写相对名称，不然会报错
output=”screen” // 标准输出会输出在控制台中，而不是储存在日志文件下
respawn=”true” // 请求复位。当节点停止的时候， roslaunch会重新启动该节点。
required=”true” // 必要节点。如果该节点终止，，roslaunch会终止所有其他活跃节点并退出
// respawn 和 required 是相矛盾的，一个节点至多只能配置一种属性
launch-prefix=“command-prefix” // 启动前缀 launch-prefix=”xetrm-e” ，可为节点保留独立的终端
ns=”namespace” // 对一个节点压入（pushing down）默认命名空间
/> // 隐式结束标签，但是当节点有remap或者param元素，那么该显式结束标签是必不缺少的。

也可以在启动文件顶层使用重映射属性
<launch>
<remap from=”original-name”to ”new-name”
/> // 将会应用到所有后续节点
<include file=”$(find package-name)/launch-file-name”> // 包含其他启动文件
// 搜索一个功能包中的启动文件时，会搜索功能包内的所有子目录
<include file=”…” ns=”namespace”/> // 包含元素支持命名空间属性，可以将内容压入一个指定的// 命名空间中去。
<arg name=”arg-name” default=”arg-value”/> // default参数可覆盖，value参数不可覆盖
....
</launch>

roslaunch package-name launch-file-name arg-name:=arg-value // 对启动文件中的参数赋值（每一个参数都需要赋值，且只能给默认值default赋值）
可用 $(arg arg-name) 来获取参数值

<incluce file=”path–to-launch-file”>
<arg name=”arg-name” value=”arg-value”/> // 向包括的启动文件中发送参数值
<arg name=”arg-name” value=”$(arg arg-name)”> // 两个启动文件（包含文件和被包含文件）有// 一些共同的参数
…
</include>

创建组

<group ns=”namespace” if ="$(arg arg-name)" > // 只有ns、if和unless三个属性可以通过组进行
//传递
…
</group>

参数

命令行获取参数
rosparam list // 查看参数列表，得到参数的字符串名称，也即计算图源的全局名称
// 参数名是一个字符串，名称字符串
rosparam get parameter_name // 查询参数，查询某个参数的值
rosparam get namespace // 检索给定命名空间中的每一个参数的值；如 rosparam get / 查询全局//命名空间，可以得到所有参数的值
rosparam set parameter_name(namespace) parameter_value // 设置参数的值
rosparam dump filename namespace // 创建参数文件，以YAML文件的形式存储命名空间中的所
//有参数
rosparam load filename namespace // 加载参数文件
// 创建和加载参数文件的命名空间参数是可选的，默认值为全局命名空间（/）

使用C++获取参数
void ros::param::set(parameter_name, input_value);
bool ros::param::get(parameter_name, output_value);

在启动文件中设置参数
<param name="param-name" value="param-value" /> // 如果是在节点元素中包含param元素，那// 么它总是被当作私有名称解析的
<rosparam command="load" file="path-to-param-file" />
<rosparam
command="load"
file="$(find package-name)/param-file"
/> // 参数文件通常是通过rosparam dump命令创建的

服务

命令行查看和调用服务
rosservice list // 目前活跃的所有服务
rosnode info node-name // 某个特定节点提供的服务
rosservice node service-name // 反向查询，查找提供给特定服务的节点
rosservice info service-name // 查询某个服务的详细信息，推荐（提供服务节点，服务数据类型）
rossrv show service-data-type-name // 查询服务数据类型的详情，短横线（---）之前的数据是请
// 求项，短横线之后的所有字段是响应项
命令行调用服务
rosservice call service-name request-content // request-content 由调用服务的数据类型决定

客户端程序声明请求和响应类型
#include <package_name/type_name.h> // 需包含将要使用的服务数据类型，消息数据类型同理
创建客户端对象
ros::ServiceClient client = node_handle.serviceClient<service_type>(service_name)
// 调用 serviceClient 方法，service_type 为服务数据类型，service_name 为服务名称（相对名称）
创建请求和响应对象
package_name::service_type::Request // turtlesim::Spawn::Request req
package_name::service_type::Response // turtlesim::Spawn::Response resp
// Request 类的构造函数给这些域提供的是无意义的缺省值，因而要给每个域重新赋值
// Response 对象的信息应该来自于服务器节点，不应该试图给它的数据成员赋值
// std_srvs/Empty（空字符串）作为其数据类型
bool success = service_client.call(request,reponse) // 调用服务