【CMU-自主导航与规划】M-TARE planner 配置与运行

M-TARE docker
M-TARE 源码

一、依赖

Docker, Docker Compose, NVIDIA Container Toolkit, Nvidia GPU Driver（需要至少2个，带Nvidia GPU）

1.1 Docker

docker -v               #查询版本

1.2 Docker Compose

docker compose version

1.3 GPU

docker run --gpus all --rm nvidia/cuda:11.0.3-base-ubuntu20.04 nvidia-smi

如果有报错：

docker: Error response from daemon: could not select device driver ““ with capabilities: [[gpu]]

参考：docker gpu报错Error response from daemon: could not select device driver ““ with capabilities: [[gpu]]

安装nvidia-container-runtime，并进行docker的重启：

sudo systemctl restart docker

1.4 其他依赖

sudo apt install tmux tmuxp net-tools

二、安装

拉取指定版本镜像：

docker pull caochao/mtare-open-source:latest

下载工程docker：(推荐将工程放置在主目录下)

 git clone https://github.com/caochao39/mtare_docker.git

• 在单机上运行多个robot：
  • 网络设置：
    使用ifconfig查找网络名称，后续需要使用
    如果没有网络，使用ip link列出所有网络，并选择想要使用的，使用以下指令进行设置

sudo ip link set <interface-name> up

• 在文件mtare_docker/docker-compose-network.yml中：
  将driver: macvlan进行注释；
  将driver: bridge取消注释。

• 在多机上运行多个robot：
  建议手动为每台计算机分配一个静态ip
  使用以太网电缆将每台计算机连接到同一个本地网络，不要使用无线连接;
  确认每台之间可以互相ping；
  查找每台计算机的网络名称；
  在文件mtare_docker/docker-compose-network.yml中，将driver: macvlan取消注释，将driver: bridge进行注释。

三、启动

在终端通过xhost + 允许docker连接x server,显示GUI，通过 xhost - 取消

如果不成功，可以尝试安装：sudo apt-get install lightdm
并使用 sudo dpkg-reconfigure lightdm 切换显示

启动：

./run_mtare.sh tunnel 30 2 0 wlp0s20f3

指令含义：

Usage: run_mtare.sh <comms_range> <robot_num> <robot_id> <network_interface>
: The environment to explore, which should be one of the following: tunnel, garage, campus, indoor, forest
<comms_range>: Communication range in meters, two robots further than this range cannot communicate with each other
<robot_num>: Total number of robots
<robot_id>: Robot id, ranging from 0 to robot_num - 1
<network_interface>: Name of the network interface to use, e.g. eth0

多机启动需要开多个终端同时启动，且注意id需要在0到num-1的范围内。

./run_mtare.sh tunnel 30 5 0 eno1
./run_mtare.sh tunnel 30 5 1 eno1
...
./run_mtare.sh tunnel 30 5 4 eno1

其中：

• 圆圈颜色表示通信状态，大小表示通信范围
  • 红色表示范围远，无法通信
  • 黄色：当一个机器人确定与另一个机器人会面，传递或请求信息，有利于整体探索效率时，它将暂停当前的探索进度，并追赶其他机器人。指示通信范围的圆圈变为黄色。
    （Representation Granularity Enables Time-Efficient Autonomous Exploration in Large）
  • 绿色：当两个机器人在彼此的通信范围内时，它们可以相互交换有关勘探进展的信息。
• 所有参与探索的机器人的位置都用小球体表示（红色）
• rviz的显示设置同：https://github.com/caochao39/tare_planner

四、停止

使用脚本：mtare_docker/stop.sh
停止所有机器人：./stop.sh
停止某个：./stop.sh <robot_id>

五、内容包含

• M-TARE源码：https://github.com/caochao39/mtare_planner
• 虚拟环境：https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment
• ROS1 bridge:
  • 源码：https://github.com/ros2/ros1_bridge
  • 作者所用改进版：https://drive.google.com/file/d/1ZI4urXESzzBNyuV0ToSgndKDIShpYWko/view
• ROS2 https://drive.google.com/file/d/1n3NG6eiZeafJGXRxOW_fkhylb-SsHSor/view