RTB matlab工具箱（1）——demo与常用函数

1. demo

rtbdemo

出现工具箱的demo和简单工具

2. 常用函数

2.1 旋转与旋转矩阵

1. 绕某轴旋转a角度：

rotx(a);
roty(a);
rotz(a);
rotx(30)=

    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

2. 欧拉角与旋转矩阵相互转化：

eul2r()   
tr2eul()
//示例：以当前坐标系为基准旋转
r1=eul2r(90,60,30);
r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);      //r2 r1等价    z-y-z

3. 旋转矩阵与RPY角（横滚-俯仰-偏航）相互转化：

rpy2r()
tr2rpy()
%doc : convert SO(3) or SE(3) matrix to roll-pitch-yaw angles
% roll and yaw:[-pi,pi)   pitch:[-pi/2,pi/2)
//示例
r3=rpy2r(90,60,30);
r4=rotz(30)*roty(60)*rotx(90);    //r2 r1等价

绕当前坐标系旋转（r1,r2），右乘（90，60，30）；
绕固定坐标系旋转，左乘（30，60，90）。

2.2 旋转与变换矩阵

1. 旋转某角度

trotx(a);
troty(a);
trotz(a);
trotx(30)=
1.0000         0         0         0
         0    0.8660   -0.5000         0
         0    0.5000    0.8660         0
         0         0         0    1.0000

2. 欧拉角与变换矩阵相互转化：

T1=eul2tr(90,60,30);
T2=trotz(90)*trotz(60)*trotz(30);

3. 变换矩阵与RPY角（横滚-俯仰-偏航）相互转化：

T3=rpy2tr(90,60,30);
T4=trotz(30)*troty(60)*trotx(90);

2.3 位移与变换矩阵、旋转矩阵与变换矩阵

transl()

t2r()
r2t()

例子：

T=transl(1.5,1,0.5)*trotx(30)*trotz(60);
P=transl(T);
R=t2r(T);
//结果：
T =          

    0.5000   -0.8660         0    1.5000
    0.7500    0.4330   -0.5000    1.0000
    0.4330    0.2500    0.8660    0.5000
         0         0         0    1.0000

P =                                       //提取了T中的位移

    1.5000
    1.0000
    0.5000

R =                                       //提取了T中的旋转

    0.5000   -0.8660         0
    0.7500    0.4330   -0.5000
    0.4330    0.2500    0.8660

2.4 SerialLink

• 关于SerialLink：
  是一个类，用于表示串联手臂型的机器人。具体的函数可以通过在命令行输入doc SerialLink来查找

函数	功能
teach	示教功能的GUI界面
plot	1×n的向量，其中n为每个关节的位置（0表示初始位置）；如果是m×n的矩阵则表示动画效果
plot3d	三维模型展示
fkine	正向运动学
ikine6	逆向运动学 —— 6轴机械臂的解析解
ikine	逆向运动学 —— 在不考虑关节限制下的求数值解
ikunc	逆向运动学 —— 不考虑关节限制下的求逆

例如：

q0 = [pi/2 pi/2 0 0 0];
T = five_dof.fkine(q0);

q1 = Five_dof.ikine(T,'mask',[1 1 1 1 1 0]);
//在不满6DOF下，使用mask掩膜向量，在不太重要的自由度置0
q2 = Five_dof.ikunc(T);
//没有mask的问题

结果：

T = 
         0         1         0         0
        -1         0         0   -0.6449
         0         0         1     1.181
         0         0         0         1
         
q1 =

    1.5708    1.5708   -0.0000    0.0000         0


q2 =

    1.5708    1.5708    0.0000    0.0000   -0.0000