Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容

希望和正在或者想要学习使用ISAAC-GYM的朋友一起有一个讨论群，尝试互帮互助，交流学习内容~
目前刚开始尝试，不知道能不能建立起来，如果有意向请私戳！！
——2023.02

PS: 本人是在安装完anaconda3的情况下进行安装与配置的

1. 环境要求

Ubuntu 18.04 or 20.04.
Python 3.6, 3.7 or 3.8.
Minimum recommended NVIDIA driver version: Linux: 460.32

2. 下载

官网下载地址：https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download
需要注册nvidia并成为会员，整个过程不需要付费

3. 安装

解压放在主目录下，进入IsaacGym_Preview_3_Package\isaacgym\docs，双击index.html，可打开官方文档，按照步骤安装
个人选择了直接建立新的虚拟环境，步骤：

 cd isaacgym/python/
 sh ../create_conda_env_rlgpu.sh

此时遇到了网络中断，pytorch有1.3G，下载总是不顺畅，直接反复执行命令即可，直到所有包都下载完毕
下载完后还可能提示环境创建失败，但也没有关系，依然可以继续往下

conda activate rlgpu

此时运行demo

cd example/
python joint_monkey.py

此时报错，没有isaacgym
返回python子目录下，执行

pip install -e .

进行安装，并可以通过

pip show isaacgym

显示细节；如果想要卸载，执行

pip uninstall isaacgym

此时再重新进入example目录下执行demo，有报错：

ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared ogject file:.....

解决方法：执行安装

sudo apt install libpython3.7

在官方文档install.html中还有其它针对anaconda用户的错误解决，可以自行查找。

此时再运行demo，可以成功打开isaac，example中的部分demo结果如第五部分的图所示。

另：

conda activate rlgpu
cd Isaacgym-drlgrasp/rlgpu
python train --task BaxterCabinet

可以在train.py中选择PPO 或者 SAC

• 总结：整体依赖（位于文件rlgpu_conda_env.yml）

  - python=3.7
  - pytorch=1.8.1
  - torchvision=0.9.1
  - cudatoolkit=11.1
  - pyyaml>=5.3.1
  - scipy>=1.5.0
  - tensorboard>=2.2.1

4. 使用Isaac gym进行强化学习训练

下载Isaac Gym Benchmark Environments配置强化学习环境，
国内镜像地址：
https://gitcode.net/mirrors/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs?utm_source=csdn_github_accelerator

5. demo内容图示

apply_forces.py :

apply_forces_at_pos.py :

body_physics_props.py :

convex_decomposition.py :

dof_controls.py :

domain_randomization.py :

franka_attractor.py :

franka_cube_ik_osc.py :

franka_osc.py :

graphics.py :

interop_torch.py :

isaac_1080_balls_of_solitude.py :

isaac_actor_scaling.py :

joint_monkey.py :

kuka_bin.py :

large_mass_ratio.py :

projectiles.py :

terrain_creation.py :

test_graphics_up.py :

transforms.py :