【Ubuntu18.04下配置Kinect2】

最近照着网上的教程配置了Kinect2的环境，也遇到了不少问题，在这里做一总结
前面部分都是参照以下博客
https://www.cnblogs.com/miaorn/p/14220171.html
直到

./bin/Protonect

直到这一步显示出类似画面就算成功
我在这里遇到过一个问题，就是第一天画面还很正常，但是到了第二天突然viewer里面就没有任何画面
https://blog.csdn.net/qq_33954229/article/details/100236046?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control
博客内容是画面显示不完整最可能的原因是显卡需要升级，博主按照上面的步骤升级了自己的显卡，发现自己本来就是最新的，突然，我想起自己今天早上干了一件事!
我把显卡用成下面这个了，改用上面的NVDIA,再按照上述步骤运行Kinect，画面就又出来了。

在ros系统下启动KINECT

参照的下列博客，感谢～
https://blog.csdn.net/qq_33954229/article/details/100236046?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control

但是在最后几步遇到了问题

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

解决步骤如下：
1.当遇到文件不存在时，请仔细检查文件名和你所参考的资料贴的代码是不是不一样，不要盲目复制粘贴。
2.首先要打开一个终端输入roscore，进入ros系统,然后再打开一个终端，运行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行第二行和第三行代码的时候，可能会遇到如下报错

[kinect2_bridge.launch] is neither a launch file in package [kinect2_bridge] nor is [kinect2_bridge] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

此时是因为路径没有添加成功，可以将路径手动添加

gedit ~/.bashrc

在打开的界面的最后一行添加如下代码（注意要对照一下自己的文件名是不是相同）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存
然后关掉所有终端，打开一个新的终端，输入roscore，打开第二个终端，输入roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，成功后会显示如下画面再打开一个终端，运行代码

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

会弹出一个类似的框框，就算成功啦～