车辆基础理论

西昌.何雨锋  本文谢绝转载

一、车辆的坐标理论

理论上说一辆车有3个坐标转向轴，分别是:

YAW轴-----车辆在水平面的转动   对应车顶车底方向

Pitch轴-------车辆前后的翻滚   对应两个车门方向

Roll轴---------车辆的平翻      对应车前后方向

 

2.1.1.3   车辆悬挂系统(Suspension)

车辆的悬挂系统是一个机械系统，是一个装了很多轮子的车辆底盘。在现实生活中车辆有许多不同类型的悬挂，每一种都有其优点和缺点。原则上，所有的悬架系统允许车轮沿着各自的车轮轴旋转，也允许轮子向上或向下有一定范围的移动。通常轮子的上下浮动是在一条直线上进行的（但由于有些悬挂装置做了改进，车轮会沿着曲线移动也很正常）。

这个系统有两个作用：1、让车轮沿车轴旋转  2、让车轮可以上下在一定范围内浮动。

可以用一个弹簧+一个防侧倾杆+减震器来控制这种行为，当车轮向上或向下浮动时，弹簧将被压缩，弹力将变大直到车底盘下的硬质点。

硬质点(hard point):车轮可以达到的最大浮动点。

由于结合了弹簧和车辆底盘的悬挂系统会导致车辆上下过度震荡，为了快速抑制这种振荡，就要添加创建一个不断同车轮移动方向相反的一个阻尼器。阻尼器的方向将与车轮运动方向相反，如果地面顶着轮子向上运动，则阻尼器会向下用力，这个比例大概为1:3左右。

 

hk车辆模块采用了简化的模型：

1、假定车轮的运动是有限的沿着悬挂方向的直线

2、悬浮力独立于车辆质量。

3、悬挂弹簧连接到底盘空间的一个点上，这个点称为hard point硬点,悬挂线延伸穿过车轮轮胎的正中心（半轮宽度）位置。

2.1.1.3.1. 悬挂弹簧(The Suspension Spring)

当弹簧被压缩时，它就会产生力量。硬弹簧就是强度较高的弹簧。在车辆套件里面，悬挂弹簧和底盘组成了弹簧质量系统，它的震荡频率取决于弹簧的强度和车的质量。

所以，弹簧常数C=用户定义常数x车的质量。因此，当汽车的质量发生改变的时候，弹簧的强度同样也会发生变化。一般用户定义的弹簧常数，是从5-50范围。下面是一些例子：

跑车：50

越野车：30

豪华轿车：15

2.1.1.3.2. 悬挂阻尼  （The Suspension Dashpot）

如果没有阻尼，弹簧悬挂系统将一直震荡下去，所以说阻尼将是必要的，这被称为减震器。阻尼将在悬挂方向上阻止任何方向的运动。更高的阻尼系数，可以更快的使动能衰减。

“临界阻尼值（critical damping）”是指减震器在悬挂的运动在不到一个震荡周期就衰减完的阻尼值。真正的汽车的阻尼值实际上是低于临界阻尼值的。

临界阻尼值依赖于悬挂的强度。因此，比应该试着建立悬挂强度适当的阻尼值。良好的阻尼可以提供10%-50%的悬浮力范围值。如果阻尼值过高时，物理模拟将变得不稳定。

 

2.1.1.4. 摩擦力

当拐弯的时候，汽车就会产生一种维持当前行驶方向的倾向。然而，轮胎与路面之间的摩擦力会曲线变化。

当轮胎上产生了不在质心的摩擦力时，扭力将使汽车出现翻滚。所以摩擦力会有一个最大摩擦系数，这个值取决于：

1、道路的类型与轮胎产生的摩擦系数f.

2、轮胎与地面之间的 相对速度V。当它为零的时候，汽车不会滑动。

3、轮胎的角速度。

因此，我们得到一个公式：maxF = f (v, a) * F

对于简单的车辆模拟来说，车辆套件使用如下公式：

F（V，A）=常数（摩擦系数）

作为结果，如果汽车质量发生了变化，汽车的结果摩擦力行为不会产生任何变化。在现实世界里，车胎摩擦力一般为0.8。

2.1.1.4.1.   前后摩擦之间的关系( The Relationship Between Front and Back Friction)

如果你给了汽车所有的轮胎双倍的摩擦力，汽车可以在不打滑的情况下更快的提速，而整体的驾驶情况仍然是在汽车不翻转的情况下被精确的模拟。

但是如果你只给前轮增加20%的摩擦系数，那将产生巨大的差异，想象一下，一辆汽车左转弯

如上图所示，摩擦力施加到轮胎上使汽车加速向右转，而前轮的转向角度右决定了汽车的转弯半径。如果这个转弯半径导致摩擦力超过了最大的允许值，则道路上的汽车将会失去控制。

如果前轮失去抓地力，赛车将出现“转向不足”，其前轮胎将出现滑动。它就不会遵循的转向角度定义曲线，这通常意味着前面轮胎的的摩擦系数小于后面的轮胎。

If the back tires slide first, the car “oversteers”, sliding on its back tires. This means that the car may spin uncontrollably in curves.

如果后轮首先滑动，汽车将出现后摆，在的后轮胎的滑动将意味着汽车将控制不住地出现曲线旋转。

如果所有四个轮胎同时出现滑动，汽车将沿着惯性的方向滑动，使汽车更难控制但增加了驾驶的乐趣。

你可以看到，前、后摩擦系数之间的关系决定了这些效果的出现。在一个物理模拟中，刹车和加速平衡也将影响这种行为。

 

事实上，轮胎的摩擦圆不是100%圆，但略有变形。然而，在大多数情况下，它是足以承担一个完美的圆。

 

这个圈子是什么意思？

想像一辆汽车以一个急转弯不制动或加速。假设这辆车不滑动而。如果司机加速，一个额外的力分量添加到现有的力，这样产生的力超过最大摩擦力。车开始滑动：

因此，任何向前或向后车轮上的转矩有效地降低最大侧力，使车轮容易滑动。一个很好的例子是一个轮胎倦怠或阻止车轮制动。