任乾从零开始后做自动驾驶定位系列代码报错

IDE：VSCode

BUG:fatal error: lidar_localization/saveMap.h: 没有那个文件或目录

解决方法：

saveMap.h是ros编译saveMap.srv自动生成的，进行catkin_make编译后在工作空间目录下的/devel/include里有/lidar_localization文件夹，里面就包含了上面的.h文件

我们只需要将这个绝对路径添加到/.vscode的c_cpp_properties.json文件的头文件路径内即可

注意是src目录下的.vscode文件夹，添加到其他子目录下的.vscode文件夹依然找不到头文件

顺便修改其他文件下的绝对路径，避免其他错误

同理可解决：fatal error: lidar_localization/optimizeMap.h: 没有那个文件或目录

BUG2:terminate called after throwing an instance of 'YAML::BadFile'
  what():  bad file

问题探索：

查阅相关文章后得出该问题的主要原因只有一个：yaml文件的路径不对，导致找不到对应的yaml文件

接下来就是寻找工程中的哪个文件编写了yaml文件的路径

直接在搜索框搜索yaml，第一个即yaml文件的编写位置，在front_end.cpp文件的第26行

这里编写的是相对路径，先得到WORK_SPACE_PATH，后面才是yaml文件的具体位置，因此尝试打印一下WORK_SPACE_PATH

在给变量赋值前对WORK_SPACE_PATH进行打印

LOG(INFO) << WORK_SPACE_PATH << std::endl;

打印结果为

即找不到WORK_SPACE_PATH，这便是问题根源所在

因此跳到WORK_SPACE_PATH定义的位置，将其修改为绝对路径

//const std::string WORK_SPACE_PATH = "@WORK_SPACE_PATH@";
const std::string WORK_SPACE_PATH = "/home/hzc/my_ws/src/localization_in_auto_driving-5.0/lidar_localization";

编译后运行成功

解决办法：

将WORK_SPACE_PATH的内容修改为绝对路径，详细到/lidar_localization文件夹