turtlebot+hokuyo+dwa无法局部路径规划原因

起初turtlebot安装的传感器是xtion pro,课题需要，将xtion pro换为hokuyo urg04lx01，使用gmapping构建的静态地图进行导航，发现可以进行全局路径规划，当遇到后出现的障碍物时无法进行局部路径规划，并不把新出现的障碍物考虑到局部路径规划中去，会直接撞上去，后来修改参数才发现，在配置文件common_costmap_param中有两个参数，

min_obstacle_height: 0.15<!--默认0.25-->

max_obstacle_height: 0.35<!--默认0.35-->

因为激光雷达安装高度为0.25左右（不精确），所以修改后可以正常进行局部路径规划，还有，建议在制作雷达驱动文件时，应该将雷达位置的tf转换加进去。

启发来自：http://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78201761?locationNum=9&fps=1

感谢。