dwa轨迹规划，局部路径规划

最新推荐文章于 2024-07-29 17:19:23 发布

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分类专栏：新ros专栏文章标签： dwa轨迹规划局部路径规划 dwa

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本文深入探讨了DWA（Dynamic Window Approach）轨迹规划方法，重点在于局部路径规划的应用。通过详细解析DWA的工作原理，展示了如何在机器人导航中有效地避开障碍物并实现动态调整路径。内容包括算法的数学模型、关键步骤以及实际代码实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

# 更新机器人状态的函数 u  ；  u：卡尔曼滤波中表示控制向量
def updateState(state,u,dt):
    """
    :param state [x,y,里程计走的角度,当前最新的速度,当前最新的角速度]:
    :param u 控制向量 [当前速度,当前角速度]:
    :param dt: 时间间隔，经过dt时间后 推算出x y 角度的值
    """
    # xt

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