GNSS观测值质量分析——历元间三差噪声提取的原理

历元间三差噪声提取的原理

误差传播律(协方差传播律 $)$ ：描述的是观测值的函数的中误差与观测值中误差之间的关系。
协因数传播律(权逆阵传播律 $)$ ：观测值的协因数阵与其线性函数的协因数阵的关系式。
将协方差传播律与协因数传播律合称为广义传播律。

协方差传播律

现有如下假设: $X$ 是一个 $n$ 行 1 列的观测向量，其数学期望为 ${\mu }_X$ ，协方差阵为 $D_{XX}\mathrm{１}$ 行 1 列的向量 $Z$ 与 $X$ 存在如下关系： $Z=KX+k_0$ ，写成纯量形式为:
$Z=k_1{X}_1+k_2{X}_2+\cdots +k_0$
那么 $Z$ 的协方差为: $D_{ZZ}={\sigma }_Z^2=K{D}_{XX}{K}^T$ ，写成纯量形式为:
D Z Z = σ Z 2 = k 1 σ 1 2 + k 2 σ 2 2 + ⋯ + k n σ n 2 + 2 k 1 k 2 σ 12 + 2 k 1 k 3 σ 13 + ⋯ + 2 k 1 k n σ 1 n + ⋯ + 2 k n − 1 k n σ n − 1 , n \begin{aligned} & D_{Z Z}=\sigma_Z^2=k_1 \sigma_1^2+k_2 \sigma_2^2+\cdots+k_n \sigma_n^2+2 k_1 k_2 \sigma_{12}+2 k_1 k_3 \sigma_{13}+\cdots+2 k_1 k_n \sigma_{1 n} \\ & +\cdots+2 k_{n-1} k_n \sigma_{n-1, n} \end{aligned} ​DZZ​=σZ2​=k1​σ