基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法研究——以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为例

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

YID:1780749767680221

南汉守时的山茶

在智能电动汽车领域，线控转向系统是一项关键技术，它通过控制电动汽车的前轮转角来实现车辆的转向。然而，在实际应用中，由于各种原因，线控转向系统的执行机构可能会失效，这将给电动汽车的行驶安全带来一定的风险。因此，如何在线控转向失效的情况下仍然保证电动汽车的转向能力成为一个亟待解决的问题。

针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用了分层控制架构，能够有效地应对线控转向系统执行机构失效的情况。

首先，上层控制器基于模型预测控制方法对期望前轮转角和附加横摆力矩进行求解。通过对车辆动力学模型的建立，