由正交矩阵构建的仿射变换矩阵求逆的快速算法

作者：i_dovelemon
来源：CSDN
日期：2015/5/18
主题：仿射变换，正交矩阵，求逆，矩阵乘法

引言

好久没有写博客了，这段时间一直忙着，今天抽空写下实习的时候遇到的问题，同时继续更新自己的博客。
今天想要说的是自己一直以来对3D变换的一些疑惑之处。主要体现在什么是仿射变换？什么是正交矩阵？如何快速的求出正交矩阵的逆矩阵？以及进行矩阵乘法的顺序问题。

齐次坐标

我们都知道，在3D图形学中，所有的变换都可以划分为三种最基础的变换方式，分别为：

• 旋转变换

• 缩放变换

• 平移变换

通过对这三种变换进行组合，就能够实现任意的变换形式。

在3D坐标下，如果向量使用3D向量表示的话，对于这三种变换的处理方式如下：

• 旋转变换：乘法运算

• 缩放变换：乘法运算

• 平移变换：加法运算

也就是说，这三种变换的处理方式是不同的，旋转和缩放变换能够通过乘法实现，而平移需要通过加法来实现。
所以图形学的大师们，觉得这样的计算方法十分的繁琐，他们希望能够使用一种统一的方式来对坐标进行变换。所以他们决定，将平移变换也使用乘法来统一这种计算方法。
所以，就提出了齐次坐标的概念。
齐次坐标，即使用N+1维的