探讨一下局部空间下位置和旋转矩阵

局部空间下，如果parent没有任何旋转child的坐标直接等于parent的坐标+child的坐标，但是如果parent有旋转，child的坐标增量是按parent的旋转轴增量来增加

所以就会有unity的这个计算局部坐标物体在世界空间的坐标函数。

void Start()
    {
        //selfTran = transform as RectTransform;
        Debug.LogError($"{obj.transform.localToWorldMatrix}");
        Matrix4x4 vp = Matrix4x4.TRS(obj.transform.position, obj.transform.rotation, obj.transform.localScale);
        Debug.LogError($"vp:{vp}");
        Vector3 np = vp * new Vector4(2,2,0,1);
        Debug.LogError($"np:{np}");
        //Matrix4x4 mm = Matrix4x4.TRS(Vector3.zero,Quaternion.Euler(0.53f,0,0),Vector3.one) * vp; // 移动的时候会选择父亲的旋转方向去移动
        Quaternion qq = obj.transform.rotation* Quaternion.Euler(53f, 80, 62);
        Debug.LogError($"rp:{qq.eulerAngles}");
    }

这是我的一段测试代码，上面函数本质上等于利用parent的对象矩阵*局部坐标，记得v4最后一个数要是1。
而旋转的话也是根据parent的旋转先转完在执行自己的欧拉旋转。
而且eulerangles不唯一，不同的eulerangles值可能代表的是相同的旋转朝向，因为存在不同的旋转轴顺序。quaternion的顺序是从左往右。