orbslam2 RGBD实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、RGBD跑TUM数据集

RGBD

１． 首先下载TUM数据集 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download ，以 rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集为例，放置在ORB_SLAM2下的data文件夹(新建)

２．下载  associate.py ．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面．

３．打开终端，进入到 associate.py 所在目录，即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/，之后运行

python associate.py ../../data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/rgb.txt ../../data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/depth.txt > associations.txt

在该目录中将会生成一个associations.txt文件．

４．在ORB_SLAM2 主目录下运行

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 Examples/RGB-D/associations.txt

单目

在ORB_SLAM2 主目录下运行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360