ROS 使用记录(1) ROS安装以及项目构建与运行

0. 前言

• 为了将深度学习模型部署到ROS系统中，接下去一段时间会学习很多ROS相关的内容，希望通过一段时间的学习，能达到侯捷老师说的“心中自有丘壑”。

• 本文内容：

  • ROS 的安装
  • ROS 项目的构建与 hello world 项目的运行

1. ROS 安装

• 参考资料

  • 英文文档，中文文档

• ROS 的版本

  • 根据操作系统选择LTS（长期稳定、支持版）即可

    • Ubuntu 16.04 对应 Kinetic，18.04 对应 Melodic，20.04 对应 Neotic

  • 每个 LTS 可分为

    • 桌面完整版，如 ros-melodic-desktop-full，推荐版本，包含所有内容
    • 桌面版，如 ros-melodic-desktop，包含 ROS/rqt/rviz和机器人通用库，不包括2D/3D模拟与感知、导航等。
    • 基础包，如 ros-melodic-ros-base，包含ROS包，构建和通信库，没有图形界面工具。
    • 单独的包，如 ros-melodic-PACKAGE，单独指定某个软件包。

• 安装流程

# 设置 ROS 源（清华源）
# 所有可永远可查看 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 安装
sudo apt update
# sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# rosdep 配置（这一步需要翻墙）
sudo rosdep init
rosdep update

# 设置环境（请注意，如果是在自己的服务器上，谨慎执行下一步，这有可能会影响python环境）
# echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 注意：
  • rosdep 安装需要翻墙，但我目前用不到，不安装也关系不大。
  • 往 ~/.bashrc 中添加环境配置时需要谨慎，因为添加配置后可能会影响系统的 Python 环境。
    • 碰到过这个问题，但没探究过原因

2. Hello World 程序

• 为了成功运行一个ROS程序，要做哪些工作：
  • 创建工作区（workspace）
  • 在工作区内创建 pakcage，并编译
  • 运行编译好的 package

2.1 创建工作区

• 创建工作区文件夹，可以随意取名，取名一般都类似 catkin_ws
• 在工作区文件夹中创建package源码文件夹 src，必须是这个名字
• 在 catkin_ws/src 目录下运行 catkin_init_workspace
  • 如果 catkin_init_workspace 命令不存在，意味着ros环境没有搭建好，需要运行 source /opt/ros/melodic/setup.bash，其中 melodic 需要改为当前安装的ros版本
• 安装成功后会自动在 src 目录下生成 CMakeLists.txt

2.2 创建 package

• 参考资料：中文官方文档-创建ROS软件包

• 流程：在 catkin_ws/src 目录下执行 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

  • package_name 就是新建的包名称
  • 后面的 depend 代表各种依赖，如 roscpp，std_msgs 等

• 构建成功后，会在 catkin_ws/src 目录下创建一个名为 <package_name> 的文件夹，文件夹中包含 CMakeLists.txt 和 package.xml 两个文件。、

pkg_name/
  CMakeLists.txt
  package.xml

• 如果在 catkin_ws/src 下创建多个 package，则目录结构类似于

catkin_ws/               -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

• package.xml 详解（官方文档）
  • 在 <package> 节点下有许多常用节点，如
    • <name>：package名称，注意，别修改
    • <version>：package版本
    • <description>：简单文字描述
    • <maintainer>：维护者名称与邮箱
    • <license>：许可证
  • 最主要的节点就是依赖项相关标签，可分为：
    • buildtool_depend：构建工具依赖项，即指定构建功能包的工具，默认使用 catkin，一般也不用修改。
    • build_depend：构建项目（compile time）依赖项
    • exec_depend：运行时（runtime）依赖项
    • depend：构建与运行时依赖项，等价于同时指定 build_depend 和 exec_depend
    • test_depend：测试
    • doc_depend：文档
    • build_export_depend：导出
  • 在 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 中指定的 depend1/depend2/depend3 会自动添加到build_depend和exec_depend中

2.3 编译 package

• 参考资料：
  • 官方中文文档-构建ROS软件包
  • cmake_catkin 文档
• 准备工作
  • 已经创建好 package
  • package中的源码已经完成
  • 源码可以参考这里
• 编译流程：在 catkin_ws 目录下执行 catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
  • 可通过 catkin_make install 要执行类似 make install
  • 执行完成后会生成 catkin_ws/build 和 catkin_ws/devel 两个文件夹
• 注意事项：
  • 如果 catkin_make 命令不存在，记得先 source /opt/ros/melodic/setup.bash
  • 必须在 catkin_ws 目录下执行上述命令
  • 上述命令要求源码路径在 catkin_ws/src 目录下
  • 如果有多个包且存在依赖关系，那直接运行 catkin_make 可能会出错。即，catkin_make 不会自动解析pakcage间的依赖

2.4 运行 package

• 参考资料：
  • 官网中文文档-理解ROS节点
• ROS中图的概念
  • ROS进程组成了一个点对点网络 ，也可以看成是一个计算图，计算图中有节点、消息、话题、主节点、rosout、roscore等组成部分。
  • 节点（nodes），是可执行文件
    • 由ros功能包（package）创建。即功能包CMakeLists.txt中定义的 add_executable。
    • 使用ROS客户端（即C++或Python API）实现。
    • 可与其他节点通信。
    • 节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。
  • 消息（Messages），订阅或发布话题时使用的ROS数据结构。
    • 可使用一些内置数据结构，如 String、Image。
    • 可以自己定义结构。
  • 话题（Topics），节点发布、订阅消息的位置
    • 典型的生产者、消费者模式实现
  • 主节点（Master），ROS命名服务，如帮助节点发现彼此
  • roscout：类似于ROS中的stdout/stderr
  • roscore：主节点+rosout+参数服务器
• 通过rosrun运行节点
  • 准备：roscore 必须启动
  • 命令 rosrun [package_name] [node_name]
  • node_name 就是可执行文件的的名字