ROS学习 三、ROS中部署Nanodet

前言

Nanodet是我十分喜爱的一个超轻量目标检测算法，以FCOS为主体框架+GFL损失函数来训练模型。Nanodetd的性能要求对嵌入式设备极其友好，只要能装opencv就能无压力部署。于是我把nanodet移植到了ROS中。

现成的源码在这里 ros-nanodet

ROS中目标检测模型的部署(rospy)

许多深度学习算法都是用python来写的，转成C++坑比较多，因此我选择先在rospy验证模型在ROS中的实施效果，如果项目对实时性要求较高，再将模型转换为C++的部署。（毕竟写一个C++工程麻烦的多，而且万一部署效果不行那就太坑了~）

demo测试

如果想直接使用demo，可以按照以下顺序进行

# 环境要求：ROS Noetic (其它ROS版本应该也行) 
# opencv-python 需要有cv2.dnn模块
# 在你喜欢的路径下创建ROS工作空间
mkdir -p ~/nanodet_ws/src
cd ~/yolo_ws/src
git clone https://github.com/stunback/ros-nanodet.git
catkin_make
# 打开三个Terminal，先初始化nanodet ros工作空间的环境
source devel/setup.bash
# 三个Terminal分别
roscore
rosrun usb_cam usb_cam_node
rosrun nanodet_ros ros_nanodet.py

然后就可以看到打开的摄像头和检测结果了~

对于自己训练的nanodet模型，转换成onnx替换src/nanodet-ros/model/中的.onnx和.names文件即可
（要求训练的nanodet的strides=8，16，32）

ROS python模型部署

首先准备好要在ros中运行的模型和代码，例如我在工程中使用的nanodet.py（模型推理）与ros_nanodet.py（rospy部署）。模型推理直接采用了opencv中使用nanodet的代码，而rospy部署则完成创建节点、发布和订阅话题、摄像头图像接收的任务。

这里主要介绍用rospy部署模型，

#!/usr/bin/env python3
# 导入ros的lib库和api module
import roslib
import rospy

# 导入ros数据类型，包括std与sensor的数据
from std_msgs.msg import Header
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from sensor_msgs.msg import Image

# 导入其它组件
import os
import time
import cv2
import numpy as np
import sys

# 导入自定义的推理包
import nanodet_ros.nanodet
from nanodet_ros.nanodet import my_nanodet

# 摄像头输入图像的尺寸
IMAGE_WIDTH = 1280
IMAGE_HEIGHT = 720

# 订阅话题时的回调函数
def image_callback_1(image):
    # 本ros_nanodet节点接收到当摄像头发布的消息时，会调用该回调函数
    global ros_image, nanodet_model, nanodet_result_image
    # 从buffer中恢复image
    ros_image = np.frombuffer(image.data, dtype=np.uint8).reshape(image.height, image.width, -1)[...,::-1]
    # 调用模型进行推理
    nanodet_result_image = nanodet_model.detect(ros_image)
    cv2.imshow('nanodet_result', nanodet_result_image)
    cv2.waitKey(5)
    # 将检测结果发布
    publish_image(nanodet_result_image)

# 发布话题的函数
def publish_image(imgdata):
    # 将需要发布的结果包装成ROS中的sensor image数据结构
    image_temp = Image()
    header = Header(stamp=rospy.Time.now())
    header.frame_id = 'map'
    image_temp.height = IMAGE_HEIGHT
    image_temp.width = IMAGE_WIDTH
    image_temp.encoding = 'rgb8'
    image_temp.data = np.array(imgdata).tostring()
#    print(imgdata)
#    image_temp.is_bigendian=True
    image_temp.header = header
    image_temp.step = 1280*3
    # 发布检测结果消息
    image_pub.publish(image_temp)


if __name__ == '__main__':
    # 载入模型文件
    model_dir = os.path.dirname(nanodet_ros.nanodet.__file__)
    model_path = os.path.join(model_dir, 'model/nanodet.onnx')
    clsname_path = os.path.join(model_dir, 'model/coco.names')
    # 初始化结果图片，用来接收目标检测结果图
    nanodet_result_image = np.zeros([IMAGE_HEIGHT, IMAGE_WIDTH, 3])
    '''
    模型初始化
    '''
    nanodet_model = my_nanodet(model_path=model_path, clsname_path=clsname_path)
    '''
    ros节点初始化
    '''
    rospy.init_node('ros_nanodet')
    image_topic_1 = "/usb_cam/image_raw"
    # 订阅usb摄像头发布的话题（用于接收待检测图像）
    rospy.Subscriber(image_topic_1, Image, image_callback_1, queue_size=1, buff_size=52428800)
    rospy.loginfo('detect subscriber done')
    # 发布一个result话题（用于将检测结果传给其它需要使用的节点）
    image_pub = rospy.Publisher('/nanodet_result_out', Image, queue_size=1)
    rospy.spin()

然后在nanodet_ros工作空间下创建nanodet_ros包以及配置相关文件，

cd src
catkin_create_pkg nanodet_ros rospy roscpp std_msgs sensor_msgs
# 根据需要修改package.xml和CMakeLists.txt
# 取消CMakeLists中catkin_python_setup()的注释
# 在scripts中放入部署文件ros_nanodet.py，
# 在src中新建nanodet_ros/，放入model相关文件
# 在本目录下设置setup.py文件，保证scripts中的文件可以找到src中的model

# 以上步骤完成后
catkin_make
# 测试

Bug处理

在测试中可能会出现No module cv2.dnn这样的报错，因为ros自带的Opencv版本为3.2.0

如果在ros noetic中，直接pip新版本opencv就行了

老ros版本可以通过将ros默认的cv2.so库文件修改成新opencv的库文件：

sudo easy_install trash-cli
sudo trash-put /opt/ros/your_ros_version/lib/python_version/dist-packages/cv2.so
pip install opencv-python