（二）ROS的实际操作学习

基于bilibili网站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲

文章目录

前言

一、ROS命令行工具

二、小海龟程序

总结

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前言

基于小海龟程序，进行实际操作。bilibili课程链接：8.ROS命令行工具的使用_哔哩哔哩_bilibili

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一、ROS命令行工具

常用命令： rostopic、 rosservice、 rosnode、 rosparam、 rosmsg、 rossrv

二、小海龟程序

1、启动小海龟程序

 2、查看系统中的计算图：rqt_graph

新打开一个终端输入：

rqt_graph

teleop_turtle节点（键盘控制节点）通过cmd_vel（topic）向turtlesim节点（海归仿真器节点）发出消息，使得小海龟移动。 

3、rosnode

 

 

 4、rostopic

手动发布数据给topic

我们来手动发布数据给topic来控制海龟移动，使用rostopic pub
之前小海龟是通过/cmd_vel这个topic进行发布信息而移动的，现在通过手动publish数据给这个topic来控制小海龟移动。
格式：rostopic pub (参数) 话题名 消息数据结构 “具体数据”

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 7.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 8.0"

5、rosmsg

查看消息数据结构使用：rosmsg show

6、rosservice

手动通过服务来进行操作

 7、osbag

话题记录和复现

常用命令：rosbag record -a -O 文件名

重新开启roscore，开启海龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node，打开一个新终端输入 rosbag play cmd_record.bag就可以复现之前的移动。

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总结

以上就是本次笔记的内容，本文仅仅简单介绍了ROS命令行工具的使用。