ROS 小技巧 - 引用同一工作区中pkg

1. 需求

• 要写的ROS代码比较多，有很多公共功能。
• 希望把公共部分单独作为一个pkg，供同一工作区中的其他pkgs引用。
• 参考：ROS：使用同一工作空间下不同包的头文件

2. 实现

• 本质上就是实现两个pkg（记为A与B），假设B引用A。
• 如果只引用A中的头文件（而不是.so lib），那A的实现与普通pkg实现没有太大不同，需要注意的是，在 CMakeLists.txt 中需要

catkin_package(
    # 这一行必须有
    # 如果不是别的pkg要调用，下面这行没有也没事，原因不太清楚
    INCLUDE_DIRS include 
   )

• 如果需要引用A生成的lib文件，就需要

add_library(
  ${PROJECT_NAME}
  src/test.cc
)

• B的改动主要在于配置部分
  • package.xml 中需要添加 build_depend/exec_depend/build_export_depend 三个标签，value都是A包的名字
  • CMakeLists.txt 中需要在 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS A) 中添加A包

  <build_depend>A</build_depend>
  <build_export_depend>A</build_export_depend>
  <exec_depend>A</exec_depend>

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  sensor_msgs
  A # 自定义模块
)

• B包在执行完上述配置后

  • 可直接引用 A 包中 include 目录下的头文件。
  • 要引用A包中的lib，可直接通过 target_link_libraries(test A) 来进行。

• 另一种实现：参考这里