RTK固定率低异常排查和算法优化方法总结

一、背景

近期在做定位的时候遇到了奇怪的现象，开阔场景就是fix率很低，float解精度很高了，但就是fix不住，于是开始总结RTK高精度定位数据异常和算法优化的方法，后期会不断补充和更新。

二、异常排查

第一步：排查单点定位（SPP）的精度是否在米级量级；

第二步：排查伪距差分/浮点解（DGPS/Float）的精度是否在分米级；

第三步：【零基线双差试验】排查载波相位观测量是否双差之后接近整数。

（我这次遇到的故障就是接收机输出的载波观测量里出现异常的双差半周模糊度，导致LAMBDA函数无法固定模糊度）

三、精度优化 

1. SPP层级

这一步可以有针对性的去提高，或者直接采用芯片输出的SPP结果，一般是经过滤波和优化的，精度比自己计算会高一些，而且节省计算资源。

但是需要注意：此时SPP的定位误差模型理论上不再是白噪声，滤波导致前后点误差有高度的相关性，不过，我们可以先按照高斯白噪声处理，因为SPP对于RTK来说，本质上只提供初值，噪声模型的影响很小。

2.Float层级

合适的dynamic模型很重要，能够在dynamic、precision和instataneous（恶劣环境快速恢复）之间实现很好的平衡。

3.Fix层级

模糊度解算的策略和方法需要仔细研究。