低轨导航增强GNSS

张小红, 马福建. 低轨导航增强GNSS发展综述. 测绘学报，2019，48(9)：1073-1087. DOI: 10.11947/j.AGCS.2019.20190176

1.  低轨与中高轨卫星导航关键指标对比

与中高轨卫星相比，低轨卫星具有距离地面近、运行速度快、受到的摄动影响大这3大特点。

1）低轨优势

首先，由于信号传播距离短，自由空间损耗更少，高度780 km的铱星地面接收信号强度比GPS高约30 dB(1000倍)，有助于改善信号受遮蔽环境下的定位效果，提升抗干扰、防欺骗性能；有利于高速卫星通信、宽带互联网接入和数据传输；有利于对地观测技术的发展，可以获取高分辨率遥感影像、大气监测信息等。

其次，低轨卫星运行速度快，多普勒频移现象明显，有利于提高测速的精度和基于多普勒观测值的载波相位周跳探测效果，多普勒信息也可用于定位，如Transit；通常低轨卫星在测站上方的可见时长仅10~20 min，相同时间内低轨卫星划过的天空轨迹更长，几何图形变化快，使得定位过程中历元间观测方程的相关性减弱，参数的可估性大大增强，有望从根本上解决载波相位模糊度参数收敛和固定慢的问题，进而实现快速精密定位；短时间内反射信号不再是静态的，与直达信号更易分离，多路径降相关时间短，对信号相关峰和正交性影响减小，抗多路径效果好。

2）低轨劣势

由于卫星轨道低，单星地面覆盖范围小。高度1100 km的“鸿雁”低轨星座单颗卫星覆盖面积只有BDS GEO卫星的1/10，因此，在截止高度角10°的情况下，经计算至少需要54颗卫星才能保证全球单重以上覆盖，低纬度地区仅可见1颗卫星。若要满足连续四重覆盖的定位要求，则需要近200颗卫星，并且“鸿雁”卫星的天底距58°远大于BDS GEO的9°，为保证覆盖区的信号增益，应采用多波束天线。

接收机信号捕获要求高，增加了接收机的负担，捕获过程中多普勒搜索范围更大，捕获速度降低。低轨卫星精密定轨与预报难度大。低轨所受到的大气阻力、地球非球形引力和广义相对论作用均明显高于中高轨，需要选用更精细的力模型参数和处理策略进行精密定轨才能达到厘米级的定轨精度，预报轨道根数的拟合时长需要20 min甚至更短，拟合参数更多；由于低轨道的空气阻力大，卫星速度会逐渐降低，轨道高度也会降低，需要频繁启动进行轨道维持，但携带的燃料却是有限的，低轨卫星寿命短。

2. 低轨导航增强带来的机遇

与GPS、GLONASS、BDS、Galileo等中高轨导航卫星相比，低轨导航信号将给联合定轨、快速精密定位、空间天气监测、室内定位等方面带来好处。

1）联合定轨

搭载星载GNSS接收机的低轨卫星可以作为“星基监测站”，参与高中低轨卫星联合定轨，能弥补地面站的不足，极大增强GNSS卫星跟踪网的图形强度，使轨道和力模型参数估计得更准确，实现区域监测站条件下的导航卫星精密定轨。

2）快速精密定位

模糊度参数的快速解算是实现快速精密定位的关键。1998年，文献[16]首次提出利用全球星(Globalstar)辅助GPS整周模糊度解算，设计了Globalstar/GPS双系统接收机，并采用蒙特卡罗模拟测试其性能。结果表明，低轨卫星几何图形的快速变化，有助于模糊度的快速解算，1 km和5 km的基线分别能够在120 s和240 s内，实现厘米级的快速差分定位。文献[62]基于仿真数据，从基线精度、模糊度精度与相关性、模糊度精度因子和固定成功率等方面，全面评估铱星增强短基线GPS RTK对模糊度解算效果的提升。文献[49]采用类似方法，研究了铱星增强BDS的效果。文献[63]仿真分析了不同卫星数量规模的低轨星座增强中长基线GPS RTK定位性能。结果表明，低轨卫星数量充足的情况下，长基线RTK模糊度首次固定时间平均由12 min缩短至2 min，固定成功率由76%提升至96%。

为了分析低轨导航增强星座对PPP的贡献，2015年，文献[64]最早仿真比较单GPS、GPS+GLONASS、GPS+LEO PPP的定位精度和收敛时间。结果表明，采用GPS+LEO和GPS+GLONASS组合PPP收敛时间分别缩短51.31%和3.93%，说明低轨卫星对PPP收敛速度提升贡献更大。文献[18—19, 65]基于更精细仿真的观测值，评估不同低轨星座增强BDS或Multi-GNSS PPP浮点解收敛性能。结果表明，PPP收敛时间可由单系统的30 min显著缩短至数分钟甚至1 min以内，且收敛速度增强效果主要取决于可见低轨卫星数。通过加入包含60、96、192和288颗星的低轨星座增强Multi-GNSS PPP，中纬度NNOR站上分别可见2.4、3.1、6.3和9.5颗低轨卫星，收敛时间由12.5 min缩短至6.2 min、3.9 min、2.8 min和1.9 min[19]。在此基础上，文献[66]进一步探究了低轨星座增强Multi-GNSS PPP三频固定解的性能。总体而言，在不依赖区域密集地面参考站增强的条件下，基于低轨全球导航星座增强GNSS，有望从根本上解决PPP初始化时间长的难题，真正发挥PPP技术的优越性[67]。

3）空间天气监测

高中低轨导航星座联合，为大气监测提供了新的技术手段。其优势在于：更多的可用卫星，可以提取出数量更多的倾斜路径延迟；短时间内能够提供更多有效的观测数据，有利于实现快速的大气建模；单位时间内低轨卫星划过的轨迹长，高度角和方位角变化大，使得有效监测范围扩大。

初步模拟结果表明，LEO星群新的电离层观测可为电离层建模提供极为丰富的观测资料数据，特别是可以有效填补70%的海洋上空没有地基GNSS电离层观测的资料空白；有助于提取和监测对流层梯度、电离层梯度、电离层闪烁等快变参数；BDS GEO卫星具有独特的静地特性，有利于特定地区长时间的大气监测；不同高度卫星星座组合，有助于研究电离层的垂直分层结构；低轨星座星载GNSS数据，可用于提取等离子体层的电子含量。

4）室内定位

低轨卫星距离地球表面近，地面接收信号强度高，有利于改善信号受遮蔽环境下的定位性能。2016年，Satelles公司对某高层建筑物STL室内服务性能进行了测试，选用独立温控晶体振荡器(TCXO)作为接收机钟。结果表明，对于GPS，只有在最顶层(13楼)靠窗处才能接收到1—2颗卫星的信号，其余层则接收不到信号；而对于铱星，其信号强度高，能够穿透多层钢筋混凝土材料的阻隔，即使在第2层也能获得35~55dB-Hz的载噪比，相当于GPS在野外开阔环境下的信号功率水平，STL室内定位精度为20 m、授时精度为亚μs级。2018年，STL最新测试结果表明，若采用差分数据并选用精度更高的OCXO作为接收机钟，室内授时精度可提升至160 ns。在野外开阔地带，STL定位精度不如GNSS高，但由于其采用专用的加密信号，抗干扰、防欺骗能力更强，能够增强GNSS的完好性。

综上，低轨导航增强采用了低轨道，增强信息播发时延小、传输数据量大；增强信号功率强，抗干扰、防欺骗性能好，能够增强室内等遮蔽区域服务性能；增强信号也能显著加快精密定位模糊度收敛，为联合定轨和空间天气监测等提供更多的有效数据源。在覆盖性方面，虽然低轨卫星单星覆盖面小，但多颗卫星构成的星座，能够将提供包括两极地区在内的全球性信息和信号增强。低轨星座具有地面接收信号强、几何图形变化快的优势，能够与中高轨GNSS星座形成互补，有望实现对导航系统精度、完好性、连续性和可用性的全面增强。

3. 低轨导航增强关键技术

低轨全球导航增强系统由空间段、地面段和用户段3部分组成。空间段由数十至上百颗搭载导航增强有效载荷的低轨卫星构成，主要任务是向各类用户播发导航信号、高中低轨导航卫星增强信息等，具备转发星和导航星功能；地面段包括地面运控系统和地面监测站，共同完成在轨卫星的运行管理和控制；用户段包括各类型用户终端、模块、芯片及配套设备。低轨导航增强从现在的概念阶段到未来实际运行的业务系统，在空间段、地面段和用户段均需要突破一系列的关键技术。

1）空间段

星座构型的设计与优化，是空间段建设必须解决的首要问题，直接决定了增强系统的成本、覆盖性能、几何图形强度和服务能力，应当在尽可能节约成本的前提下，利用具有相似类型和功能的多颗低轨卫星，分布在相似或互补的轨道上，共享控制，协同完成导航增强任务。

低轨卫星数目众多，容易产生多址干扰，而且由于多频GNSS普遍采用L波段，导致该频段上信号日趋拥挤，信号干扰问题日益严峻。因此，需要设计具有一定抗干扰性能的新信号体制，开发新的导航频段(如S频段、C频段)，研究适用低轨导航增强信号的扩频码优化、信号调制、捕获跟踪、信道编码和多路复用等技术。

如何最大限度地发挥低轨星座自身优势，实现导航与通信的融合也是关键。目前已经可以利用移动通信网络来播发GNSS增强信息。可以认为，卫星导航与移动通信已经实现了部分融合。由于低轨导航增强今后主要将依托于互联网星座进行推广，未来一定会进一步加强导航和通信在信息层面甚至信号层面的深度融合，通过导航增强信号与移动通信信号的联合设计，将导航信号的所有功率全部分配给导频分量，有利于接收机的跟踪、捕获和测距，而电文数据则可以通过低轨互联网通信来快速播发。

在卫星有效载荷的配置方面，应依托低轨互联网星座平台，优选部分卫星实现一星多用，通过搭载不同有效载荷，同时开展导航增强、遥感、卫星重力、卫星测高、掩星探测、星基GNSS-R等科学研究。由于低轨区域的空间电离辐射较小，因而可以使用商用现成品(COTS)器件和芯片级原子钟(CSAC)以降低成本。

2）地面段

地面运控部分同样面临着一些挑战。由于低轨道卫星特殊的动力学特征，在星历和钟差参数的拟合时长、更新频度、参数个数等方面，与传统的中高轨GNSS卫星均有所差异；低轨导航增强卫星还需要额外播发增强改正数和完好性信息，与基本导航数据相比，增强改正数有效时间短、时效性强，分为快变改正参数和慢变改正参数，必须分析增强信息的参数特性，拟合参数精度指标与播发时延的关系，得出各增强参数的实时性要求。低轨导航电文信息及其编排模式、快变和慢变电文参数等信息需要根据预留的信息位重新定义设计，主要取决于系统播发能力和参数播发的实时性需求两者间的协调关系。

低轨卫星运行速度快、过境时间短、信息传输时间相应缩短、地面覆盖小，在电文上注时需要更多的地面注入站或依靠星间链路通信进行电文信息传递。若采用星间通信，应与中高轨卫星共同构成混合星座，那么低轨卫星与中高轨卫星间通信方式的最优选择是有待论证和解决的问题。

地面段一项重要任务是建立与维持低轨导航增强星座的时空基准。GNSS与低轨增强数据的融合处理，需要在高精度、统一的时空框架下完成。对于时间系统，需要给出低轨导航增强系统时定义，并进行系统时间的建立与维持、系统内部时间同步、系统时间溯源及时差预报工作；对于坐标系统，需要给出低轨导航增强系统坐标系定义、实现、更新、维护，及其与其他坐标系转换的方法。而时空基准的统一，离不开GNSS和低轨星座精密定轨估钟。

为了获取所有低轨卫星实时精密轨道，地面主控站可以采用多种定轨策略，包括区域监测站条件下GNSS与低轨星座联合精密定轨及轨道预报、仅使用全球跟踪站网而不依赖于GNSS的低轨星座定轨、星间链路定轨等，由于卫星数量多、计算量大，单站观测弧段短，且在局部区域存在卫星出入境不稳定、不连续的情况，因此，需要分析论证不同观测弧长对定轨精度的影响，同时开发高效率的分布式、并行处理算法。定轨和轨道预报中最难模型化的是太阳光压模型，该模型主要受卫星平台和卫星姿态等因素的影响，需要针对不同型号低轨卫星求取相应的光压反射系数，研究以太阳光压反射系数为主的动力学模型参数变化特性，建立与卫星姿态及太阳位置相关的高精度数学模型，提升精密定轨和中长期预报精度。

在星地时间维持和同步方面，由于高性能星载原子钟的功耗、尺寸、重量和成本等因素的影响，导致其不适用于低轨卫星低成本需求，一般使用CASC或OCXO作为替代进行时间维持，为了保证其高精度和时频稳定性，需要实时或近实时解算低轨卫星钟差，采用钟差驯服的方式维持低轨卫星时间基准，对低轨卫星上载荷的计算能力提出了挑战；或者部分卫星搭载高性能原子钟，其余卫星通过星间、星地通信实现时间同步。

地面控制部分还要负责低轨导航增强星座管理和卫星控制工作。具体包括：制定长期和中期的任务计划，确保信号的全球覆盖和连续性；卫星总体星座的维持；按计划补充足够的卫星；处理意外事件和失效卫星，将它们对服务的影响降到最小；监视和控制每颗卫星各方面的状态，保证卫星和有效荷载的正常运行以及在意外事件发生时对一些突发性事件处理；计划并执行轨道调度、平台维持等；支持在轨软件维护。

3）用户段

低轨导航增强对地面用户软硬件设备和数据处理方式提出了新的要求。

在低轨卫星高动态条件下，接收机信号捕获更加困难，多普勒搜索范围更大，捕获速度降低。短时间内站星连线方向的距离变化大，使得接收信号强度变化大，导致伪距噪声变化不均匀，影响码观测值精度，接收机射频前端也要改变，同时，站星连线方向加速度也会变化更大，引起载波频率和码相位的大幅变化，容易产生信号失锁，更大的多普勒预测不确定性和更短的相干积分时间要求，给信号的高精度稳定跟踪带来挑战。低轨卫星数量多，且观测弧段短、卫星切换频繁，需要提升接收机的通道数量、存储容量、微处理器计算能力等，优化天线单元和接收单元。针对低轨导航可能采用S或C频段增强信号，需要设计L+S或L+C一体化天线，相应的射频、模数转换、基带信号处理、捕获、跟踪、解调等方式均需要做出调整。

在数据处理方面，应设计开发更加严苛的质量控制算法，以诊断卫星轨道和卫星钟差产品的异常等。信号失锁和频繁的卫星切换可能会产生更多的周跳，而低轨卫星运行速度快，历元间电离层变化大，传统周跳探测算法如电离层残差法将不再适用，需要研究更有效的算法。高中低轨卫星融合定位数学模型需要进一步精化，因为新的导航增强信号将引入更多与系统、轨道类型、码类型和频率等有关的偏差项，需要对各类偏差的时域和空域特性进行仔细分析和建模，在后续的数据处理中予以改正或估计。此外，多源异构星座观测值的合理定权，也是需要关注的问题。