Matlab中的一个三维矩阵,其中非0点代表点云。非0点坐标(i,j,k)就是点的空间位置
matlab中的.mat文件如果用c++读取的话,需要对当前工程配置matlab接口。
如果不配置接口的话,也可以用matlab将.mat数据存储到.pcd中,生成点云。
function ptCloud=mat2pointCloud(flow,color)
% 将一个三维矩阵转换成Matlab的pointCloud
% 使用到了matlab的点云处理工具箱:
% https://ww2.mathworks.cn/help/vision/lidar-and-point-cloud-processing.html?s_tid=CRUX_lftnav
% 输入:
% flow:为一个三维矩阵,非0点代表点云
% color:为包含三个元素的向量,分别代表r g b
% 输出:
% ptCloud pointCloud格式的数据
% Author : Ming, 11/4/2019
th=0;
flow = imbinarize(flow,th);%二值化'adaptive'
xyzPoints=zeros(sum(flow(:)),3);
xyzColor= zeros(sum(flow(:)),3);
count=0;
[height,width,deepth] = size(flow);
for jj=1:width
jj
for kk=1:deepth
for ii=1:1:height
if flow(ii,jj,kk)>0.0