STM32F407 HAL库 PWM 捕获功能 DMA 使用详解及优缺点分析

一、STM32F407 PWM 捕获功能简介

STM32F407的定时器（TIM）模块支持输入捕获功能，用于测量外部PWM信号的频率和占空比。关键特性包括：

多通道支持：每个定时器最多4个独立捕获通道（如TIM2/TIM3/TIM4/TIM5）。

高精度测量：支持16位/32位计数器，最高计数频率84 MHz（APB1时钟）。

双边沿触发：可捕获上升沿和下降沿时间戳，计算脉冲宽度和周期。

硬件滤波：通过数字滤波器抑制输入噪声。

DMA支持：自动传输捕获值，减少CPU中断负载。

二、HAL库配置PWM捕获的关键步骤

1. 初始化定时器（以TIM3通道1为例）
   c

TIM_HandleTypeDef htim3;

// 定时器基础配置
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 84 - 1;          // 分频系数（APB1时钟=84MHz → 定时器时钟=1MHz）
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上计数模式
htim3.Init.Period = 0xFFFF;             // 自动重载值设为最大（65535），防止溢出
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 时钟分频（无分频）
HAL_TIM_IC_Init(&htim3);               // 初始化输入捕获模式

// 配置输入捕获通道1（PA6复用为TIM3_CH1）
TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;
sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE; // 双边沿触发
sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; // 直接连接到TI1输入
sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;        // 无分频，每个边沿都捕获
sConfigIC.ICFilter = 0x0;                      // 关闭输入滤波器
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim3, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);

2. 配置GPIO为输入捕获模式
   c

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;              // PA6对应TIM3_CH1
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;        // 复用推挽模式
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;            // 上拉电阻避免悬空
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;     // 复用功能为TIM3
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

3. 配置中断或DMA
   中断模式（推荐用于实时性要求高的场景）
   c

// 启用捕获中断
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

// 中断回调函数
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {
        static uint32_t first_edge = 0, second_edge = 0;
        static uint32_t period = 0, pulse_width = 0;
        
        if (first_edge == 0) {
            first_edge = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
        } else {
            second_edge = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
            
            // 计算周期和占空比（单位：微秒，假设定时器时钟1MHz）
            period = second_edge - first_edge;
            pulse_width = (htim->Instance->CCR2 - first_edge); // 假设使用通道2捕获下降沿
            first_edge = 0; // 重置为下一次捕获
            
            // 示例输出：周期和脉宽
            printf("Period: %lu us, Pulse Width: %lu us\n", period, pulse_width);
        }
    }
}
DMA模式（适合高频信号，减少CPU中断）

c

// 配置DMA传输捕获值到内存
DMA_HandleTypeDef hdma_tim3_ch1;

hdma_tim3_ch1.Instance = DMA1_Stream4;            // TIM3_CH1对应DMA1 Stream4
hdma_tim3_ch1.Init.Channel = DMA_CHANNEL_5;       // 通道5
hdma_tim3_ch1.Init.Direction = DMA_PERIPH_TO_MEMORY;
hdma_tim3_ch1.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE;
hdma_tim3_ch1.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
hdma_tim3_ch1.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_WORD; // 32位对齐
hdma_tim3_ch1.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_WORD;
hdma_tim3_ch1.Init.Mode = DMA_CIRCULAR;           // 循环模式
hdma_tim3_ch1.Init.Priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
HAL_DMA_Init(&hdma_tim3_ch1);
__HAL_LINKDMA(&htim3, hdma[TIM_DMA_ID_CC1], hdma_tim3_ch1);

// 启动DMA捕获
uint32_t capture_buffer[2]; // 存储两次捕获值
HAL_TIM_IC_Start_DMA(&htim3, TIM_CHANNEL_1, capture_buffer, 2);

4. 处理捕获数据
   频率计算：

​

占空比计算：

三、优缺点分析

优点：
高精度测量

硬件级时间戳捕获，分辨率可达1μs（1MHz定时器时钟），适合高精度应用（如电机转速检测）。

支持双边沿触发，单次捕获即可计算周期和占空比。

低CPU开销

DMA模式无需CPU干预，适合多通道或高频信号（如超声波测距）。

中断响应快，实时性强。

抗噪声能力

数字滤波器（ICFilter）可抑制短时脉冲干扰，提升信号稳定性。

缺点：
配置复杂度高

需协调定时器分频、捕获极性、DMA通道映射，配置错误易导致数据异常。

多通道同步捕获时，需处理数据对齐和溢出问题。

硬件资源限制

定时器通道有限，多路PWM捕获需分配多个定时器（如TIM2+TIM3+TIM4）。

高频信号（>1MHz）可能导致计数器溢出，需缩短自动重载值（ARR）。

中断延迟影响

高频率信号下，中断处理延迟可能导致数据丢失，需优化代码或使用DMA。

四、关键注意事项

定时器溢出处理

若信号周期超过ARR值，需启用溢出中断并计算总周期：

c

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    overflow_count++; // 溢出计数器
}
// 总周期 = (overflow_count * ARR) + captured_value
信号边沿抖动

启用输入滤波器（ICFilter）抑制噪声：

c

sConfigIC.ICFilter = 0x6; // 6个时钟周期的滤波
多通道协同工作

使用从模式（Slave Mode）同步多个定时器，实现多路信号精确对齐。

DMA缓冲区管理

循环DMA模式下，需双缓冲区切换防止数据覆盖：

c

uint32_t buffer1[2], buffer2[2];
HAL_TIM_IC_Start_DMA(&htim3, TIM_CHANNEL_1, buffer1, 2);
// 在DMA完成回调中切换缓冲区

五、适用场景

电机控制：测量编码器信号、转速反馈。

电源管理：监测开关电源的PWM调制信号。

通信解码：解析红外遥控器或无线模块的PWM编码。

传感器接口：超声波测距、舵机控制信号检测。

六、常见问题与解决方案

捕获值始终为0

原因：GPIO未正确配置或信号未到达。

解决：

检查GPIO复用功能和外部信号连接。

使用示波器验证信号是否输入到MCU引脚。

测量结果波动大

原因：输入信号噪声或未启用滤波。

解决：

增加ICFilter值（如0x6）。

在硬件端添加RC低通滤波器。

DMA传输不连续

原因：DMA缓冲区长度不足或未启用循环模式。

解决：

确保DMA配置为循环模式（DMA_CIRCULAR）。

增大缓冲区长度或使用双缓冲策略。

高频信号测量溢出

原因：ARR值过小导致频繁溢出。

解决：

降低定时器分频系数（如Prescaler=0，定时器时钟=84MHz）。

使用32位定时器（如TIM2/TIM5）扩展计数范围。

通过合理配置，PWM捕获功能能够高效实现信号参数测量，但在高频或多通道场景中需精细优化硬件和软件设计。