【GitHub项目推荐--协同驾驶自动化系统，开源！】【转载】

用于在 CARLA+SUMO 下对全栈协同驾驶自动化应用进行原型设计的通用框架。

OpenCDA 主要由UCLA Mobility Lab提供支持。

源代码

ucla-mobility/OpenCDA: A generalized framework for prototyping full-stack cooperative driving automation applications under CARLA+SUMO. (github.com)

OpenCDA 是一个基于联合仿真的开放式研究/工程框架，集成了原型协同驾驶自动化（CDA；请参阅SAE J3216）管道以及常规自动驾驶组件（例如感知、定位、规划、控制）。它不仅能够在 CARLA + SUMO 联合仿真环境中进行 CDA 评估，而且还提供丰富的 CDA 研究流程源代码库。

OpenCDA 作为一个开源项目，与USDOT CDA Research和FHWA CARMA 计划合作 ，旨在支持 CDA 研究和开发的早期基础研究 。通过与 CARMA Collaborative 合作，该工具为 CDA 研究社区提供了独特的功能，并将与USDOT 开发的CARMA XiL 工具接口，以支持 CDA 功能的更高级模拟测试。

OpenCDA 的主要特点是：

• 研究管道：OpenCDA 提供了丰富的研究管道（即基