ros 回调函数 获取点云失败

ros 回调函数 获取点云失败
新建一个类，订阅点云的消息。使用回调函数将订阅的点云放入一个队列中，但是发现获取点云失败。

首先，定义一个类Sub，其中的回调函数:MessageCallBack负责将订阅的点云放入队列 point_cloud_in_ptr_中

class Sub{
//主函数，订阅点云
	 Sub::Sub(ros::NodeHandle &nh,const std::string &topic_name,size_t buff_size){
	    point_sub_ = nh.subscribe(topic_name,buff_size,&subscriber::MessageCallBack,this);
	}
//回调函数，将获取的点云放入point_cloud_in_ptr_中
	void subscriber::MessageCallBack(const sensor_msgs::PointCloud2Ptr &point_cloud_ptr){
	    **point_cloud_in_ptr_**.emplace_back(point_cloud_ptr);
	}
}

然后在主函数的头文件test.h中，生成一个默认的Sub对象：

test.h{
public:
......
//生成一个Sub对象
private:
	Sub Subscriber_;
}

最后在主函数test.cpp中，初始化并获取点云。

TestMsg::TestMsgs(ros::NodeHandle &nh) {
	........
	 subscriber_ = std::make_shared<Sub>(nh, "/lidar_points", 1);
	 ........
}

结果发现，point_cloud_ptr中有点云，但是放入队列point_cloud_in_ptr_中，队列没有收到点云，打印出来后，显示这个队列的size为极大值。因此获取的点云一直是0.

经过确认，需要将写法改为以下的方法，必须使用智能指针，原因未知？？？

主函数的头文件test.h：

test.h{
public:
......
//生成一个Sub对象。必须使用指针std::shared_ptr
private:
	std::shared_ptr<Subr> subscriber_
}

最后在主函数test.cpp中：

TestMsg::TestMsgs(ros::NodeHandle &nh) {
	........
	 subscriber_ = std::make_shared<Sub>(nh, "/lidar_points", 1);
	 ........
}

这样结果就正常了：

具体原因不知道，先记下来。