3D Object Detection——BEV-based methods

bev 鸟瞰图

基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之BEV

https://zhuanlan.zhihu.com/p/113460440

自动驾驶感知中BEV的景物表示方法

https://zhuanlan.zhihu.com/p/365543182

3d检测 BEV-based methods

雷达点云与单目视觉融合提取3D bounding-box。

将雷达获取的3D点云投影到前视图和鸟瞰图；
在鸟瞰图上通过卷积网络提取特征，回归出初始的包含前景的3D proposal，类似RPN；
将粗糙的3D proposal投影到前视图和RGB图像，因为特征从不同的视角/模态通常有不同的分辨率，作者采用ROI pooling 为每一个模态获得相同长度的特征向量；
在鸟瞰图上也crop出特征，并将三种特征融合。融合方式采用深度融合方式；
用融合后的特征再次进行分类和回归。
 

https://blog.csdn.net/qq_24505417/article/details/108784909