自动驾驶---Motion Planning之轨迹Speed优化

已于 2024-04-15 20:34:41 修改
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分类专栏： 自动驾驶Planning决策规划 文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2024-04-01 08:29:19 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/janeiskangs/article/details/136723054
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本文探讨自动驾驶中的轨迹纵向优化，特别是在Apollo框架下。介绍了如何构造二次规划问题来优化Speed，包括代价函数、约束条件和求解过程。讨论了加速度、Jerk、向心加速度等限制，并总结了轨迹优化的相似性和二次规划的三个关键步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1 背景

        在之前的几篇文章中，不管是通过构建SL图《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》，ST图《自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary》，又或者是构建SLT图《自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor》，最终我们都是为了得到boundary的信息。

        构造优化问题求解的前提：首先确定问题的代价函数，有初值，有边界（约束），接下来就可以进行求解了。 在之前的博

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自动驾驶---Motion Planning之轨迹拼接
智能汽车人的博客
09-07 1115
在讲解轨迹拼接之前，先引入一个自动驾驶量产过程中会出现的一个普遍现象：“画龙”。那么什么是“画龙”呢？在自动驾驶中，“画龙”现象是指车辆在辅助驾驶状态下无法稳定居中行驶，而是会向右或左偏移方向的现象。这种问题的出现可能由多种因素导致，例如车辆的传感器故障、算法设计问题、或者车辆与道路环境交互时的不确定性等。当车辆发生“画龙”现象时，驾驶的舒适性和安全性都会受到影响。这不仅可能导致乘客感到不适，还可能增加发生事故的风险。因此，解决自动驾驶量产中的“画龙”现象是一个重要的挑战。
自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary
智能汽车人的博客
03-03 1214
本篇主要介绍了Apollo内部的几个和Speed Boundary相关的Decider，每个模块各自承担独立的任务，都是服务最终ST图的构建。《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》文章中指出了一种新的方法----三维SLT的构建方式，由于篇幅已经比较长了，因此笔者会在《自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary（下）》来说明。
【Apollo自动驾驶源码解读】车道线的感知和高精地图融合
铃灵狗的水墨书乡
03-10 2536
Apollo自动驾驶融合了全世界优秀的算法 铃灵狗对车道线感知和高精地图融合的方式产生了好奇 全网没有找到明确的分析和总结 因此亲自阅读源码 找到其中的奥妙之处
自动驾驶---Motion Planning之轨迹Path优化
智能汽车人的博客
03-19 1458
其实在参考线平滑那篇博客中已经为读者讲解过二次规划问题的构造思路，看过之后的读者应该对二次规划问题有一个整体框架。本篇博客通过构造path优化的问题来求解轨迹横向的信息，其实主要还是三步：（1）构造优化问题（2）确定约束（3）构造H矩阵，g矩阵以及A矩阵进行QP求解。
自动驾驶---Motion Planning之多段五次多项式
智能汽车人的博客
07-02 903
自动驾驶规划中的五次多项式在生成平滑、连续的轨迹中扮演着重要角色，特别是在速度规划和路径规划中。五次多项式是一个数学函数，其形式通常为：其中，代表车辆随时间变化的纵向位移或路径，而是待确定的系数。上面的形式表示纵向，那么横向同样可以表示为：其中，代表车辆随时间变化的横向位移或路径，而是待确定的系数。在讲解之前，首先举一个例子（如下所示），让读者更容易明白。假设自动驾驶车辆需要从点A行驶到点B，并经过中间点C。我们可以将整个轨迹分为两段：AC段和CB段。
自动驾驶---Motion Planning之Decider
智能汽车人的博客
02-04 1068
在Apollo中，有比较多的Decider，本篇博客笔者会大概介绍各自的作用，在后续篇幅中，笔者会抽取比较重要的Decider（量产中使用）进行讲解。
自动驾驶---Motion Planning之LaneChange
智能汽车人的博客
02-19 1322
笔者分别介绍了两种变道的方式。在Apollo中使用的变道决策，耗费的资源较大，还需要依赖后续的path_decider和speed_decider用于确定优化问题的边界，但是在灵活性和安全性等方面也有其优势，这也是Apollo架构下的一个产物；而在MCTS下的变道决策，整个架构更简洁一些，虽然有一定门槛，但只要理解了蒙特卡洛树的搜索过程，后面就很容易了解该算法了，并且MCTS的普适性和稳定性需要更多的数据来验证。
自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary
智能汽车人的博客
02-25 2232
依照笔者的习惯，依然以Apollo作为切入点，带领读者熟悉path boundary的概念及作用。然后结合量产中的内容（区别于Apollo的部分）作简单介绍，供各位读者思考。2.1 Apollo之PathBoundsDeciderApollo中的PathBoundsDecider是其自动驾驶决策规划系统中的重要一环，它负责计算车辆行驶的路径边界，以缩小路径搜索范围，将复杂问题转化为凸空间的搜索问题，从而方便后续使用QP（Quadratic Programming，二次规划）算法进行求解。
自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor
智能汽车人的博客
03-12 1847
Spatio-Temporal Semantic Corridor（STSC）是一个在复杂城市环境中用于轨迹规划和导航的概念。它主要利用时空语义信息来生成一个安全可行的轨迹走廊，使得车辆可以在这个走廊中安全、有效地行驶。以下是关于STSC的详细介绍：（1）概念定义STSC是一个在三维时空中的轨迹走廊，其中包含了语义信息，如道路标记、交通信号、行人、车辆等。这些语义信息有助于车辆更好地理解其周围环境，并做出合适的驾驶决策。
自动驾驶系列—掌握速度，驾驭安全，限速信息提醒功能（SLIF）介绍
u013889591的专栏
09-12 841
🌟🌟 欢迎来到我的技术小筑，一个专为技术探索者打造的交流空间。在这里，我们不仅分享代码的智慧，还探讨技术的深度与广度。无论您是资深开发者还是技术新手，这里都有一片属于您的天空。让我们在知识的海洋中一起航行，共同成长，探索技术的无限可能。🚀 探索专栏：学步_技术的首页 —— 持续学习，不断进步，让学习成为我们共同的习惯，让总结成为我们前进的动力。🌈 非常期待在这个数字世界里与您相遇，一起学习、探讨、成长。不要忘了订阅本专栏，让我们的技术之旅不再孤单！💖💖💖 ✨✨ 欢迎关注和订阅，一起开启技术探索之旅！
生成式人工智能在新加坡的发展现状和地位
wukangjupingbb的博客
09-11 604
依据国际隐私专业人员协会(IAPP)的相关报告，2020年，上述两机构更新了该模型框架，发布了第二版，并推出了《组织实施和自我评估指南》，帮助组织评估其人工智能治理实践与型框架的匹配程度，还发布了《案例汇编》，展示了组织如何实施负责任的人工智能治理实践。2019年，金融管理局宣布与金融行业合作创建Veritas框架，为金融机构提供可验证的方法，将FEAT原则纳入其人工智能和数据分析驱动的解决方案中。新加坡在人工智能治理方面采取了部门性的方法，即通过各个行业的监管机构来管理人工智能的使用。
【提效工具】AI工作流的1-10个实际落地场景
万物皆有灵
09-09 1105
在这个快速发展的数字时代，人工智能（AI）正在以惊人的速度改变我们的工作方式。无论你是开发者、教育工作者还是内容创作者，AI工作流提示词助手都能为你提供无与伦比的支持。今天，我们将深入探讨，20个实际落地场景，帮助你更好地理解如何利用这些工具提升工作效率和创造力。💡。
基于人工智能的音乐情感分类系统
stm32d1219的博客
09-06 1293
音乐作为一种强烈的情感表达方式，不同的音调、节奏和和声传递着不同的情感信息。通过人工智能技术，能够自动识别音乐中的情感，为用户提供个性化的音乐推荐或情感分析服务。通过使用MFCC特征提取与神经网络分类算法，音乐情感分类系统可以有效地分析音乐中的情感信息，并根据不同情感对音乐进行分类。随着深度学习技术的进一步发展，音乐情感分类系统的准确性和应用范围将得到进一步提升。音乐情感分类是通过对音乐音频信号进行分析，识别出音乐传递的情感，如“愉快”、“悲伤”、“愤怒”等。问题讨论，人工智能的资料领取可以私信！
第九届“创客中国”生成式人工智能（AIGC）中小企业创新创业大赛圆满落幕
luojiezong的博客
09-09 789
江西省工业和信息化厅党组成员、副厅长郭启东表示,“创客中国”始终秉持“围绕产业链,部署创新链,配置资金链,培育人才链”的宗旨,为中小企业和创客搭建了广阔平台。江西深刻认识到以人工智能为代表的产业变革的发展方向,努力推动人工智能等先进产业加速发展,以本次大赛为契机,优化创新生态,强化政策引导,加强人才培养,深化国际合作,加大对中小企业创新发展的支持力度,营造更加开放包容的创新环境,推动中小企业创新发展。南昌市委常委、市委秘书长、办公室主任赵捷;经过初赛、复赛的严格筛选,21个杰出项目脱颖而出,荣获赛事奖项。
图神经网络（2）预备知识
m0_63860007的博客
09-07 1058
对于接触过数据结构和算法的读者来说，图并不是一个陌生的概念。如果图里的边不仅表示连接关系，而且具有表示连接强弱的权重，则这个。从图的某个顶点出发，沿着图中的边访问每个顶点且只访问一次，这叫作。在图上模拟一个热扩散的过程，φ(t)是图上每个顶点的热量分布，热量传播。如果一个图的每个边都有一个方向，则称这个图为有向图。图的同构指的是两个图完全等价。很显然，这个大于等于0的，所以L是半正定的。拉普拉斯矩阵的另一个重要作用是作为图上的离散拉普拉斯算子。然地，我们把拉普拉斯算子的特征函数换成拉普拉斯矩阵的特征。
深度学习算法，该如何深入，举例说明
liyy614的博客
09-10 884
深度学习算法的深入学习可以从理论和实践两个方面进行。理论上，深入理解深度学习需要掌握数学基础（如线性代数、概率论、微积分）、机器学习基础和深度学习框架原理。实践上，可以通过实现和优化深度学习模型来提升技能。
高效率的开发工具
最新发布
鱼遇海
09-12 465
智能代码编辑:语法高亮: 支持多种编程语言的语法高亮。代码补全: 提供智能代码补全和提示，减少打字量。代码片段: 支持代码片段和模板，帮助快速编写常用代码。调试功能:集成调试器: 支持多种语言的调试，提供断点、变量监视、调用堆栈等功能。调试配置: 允许用户自定义调试配置，以适应不同的开发需求。版本控制:Git 集成: 内置 Git 支持，可以直接从编辑器进行版本控制操作，如提交、推送、拉取等。版本差异查看: 提供图形化界面查看文件差异和版本历史。
【IT】软件行业发展的前瞻性和希望的广度
weixin_56334307的博客
09-07 1173
这些观点其实非常具有前瞻性和深度，尤其是在自动驾驶技术的安全性考量上，以及程序在医学、国防、教育等领域的潜在应用。作为一个程序员，我完全同意这些领域有着巨大的发展空间和重要的社会价值。下面我将针对您提到的每个领域，简要探讨一些可能的实现方式和技术趋势。总之，随着技术的不断进步，程序在医学、国防、教育等领域的应用前景越来越广阔。作为程序员，我们应当积极投身于这些领域的研究和开发，为社会的进步和发展贡献自己的力量。
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