自动驾驶---Motion Planning之轨迹拼接

1 背景

        笔者在之前的专栏中已经详细讲解了自动驾驶Planning模块的内容：包括行车的Behavior Planning和Motion Planning，以及低速记忆泊车的Planning。

        本篇博客主要聊一聊Motion Planning中轨迹拼接的相关内容。从网络上各大品牌的车主拍摄的智驾视频来看，在开启自动驾驶过程中，车辆多多少少会出现 “画龙” 现象，原因主要包括：感知误差，path超调，轨迹平滑性等（感知误差和path超调本篇不做详细说明）。  

2 内容介绍

2.1 什么是“画龙”

        在讲解轨迹拼接（Trajectory Stitching）之前，先引入一个自动驾驶量产过程中会出现的一个普遍现象：“画龙”。那么什么是“画龙”呢？

        在自动驾驶中，“画龙” 现象是指车辆在辅助驾驶状态下无法稳定居中行驶，而是会向右或左偏移方向的现象。当车辆发生“画龙”现象时，驾驶的舒适性和安全性都会受到影响，这不仅可能导致乘客感到不适，还可能增加发生事故的风险。因此，解决自动驾驶量产中的“画龙”现象是一个重要的挑战。

2.2 “画龙”的原因

2.2.1 传感器及感知

        自动驾驶车辆出现“画龙”现象的原因主要是由于传感器的误判或者环境感知不准确所导致的。