1 背景
在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》中,笔者主要介绍了path boundary的一些内容,通过将道路中感兴趣区域的动静态障碍物投影到车道坐标系中,用于确定L或者S的边界,并利用道路信息再确定Speed的边界,最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线,即可使用优化的方法求解得到最终的轨迹信息(s,s',s'',l,l',l'')。
2 Speed Boundary
本小节,主要先介绍Apollo中和Speed Boundary相关的几个Decider。
整体了解一下Apollo中和Path&Speed相关的Deicder的顺序:
void TaskFactory::Init(const PlanningConfig& config,
const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) {
///
// deci