ABB机器人倒置/任意角度安装参数设置

ABB机器人有时因现场工况，需要以一定的角度倾斜或者倒置安装，此时如果参数设置不正确，会导致有些功能无法使用，或者基坐标不是想要的方向，故需要进行以下设置：

一、配置机器人基坐标

RobotWare6.X系统可以直接在示教器上设置，但是RobotWare7.X版本使用Omnicore控制柜系统时，因为在示教器上无法设置机器人参数，故需要借助RobotStudio进行设置：

1.打开配置-Motion-Robot

2.双击机器人打开“实例编辑器”

        其中，Base Frame x/Base Frame y/Base Frame z/Base Frame q1/Base Frame q2/Base Frame q3/Base Frame q4是机器人基坐标框架的参数，根据机器人实际安装的方向进行设置，这里设置的目的，主要是让编程人员在示教点位的时候，可以根据符合右手定则的方向进行移动和示教，如果你觉得操作足够熟练，并且不会因为不习惯而影响调试进度，可以不管

        这里就根据实际安装的角度，算出基坐标相对于世界坐标的偏移值和选装角度即可。一般可参考下图定义：

二、配置机器人旋转角度

        1.Gravity Beta

        若机器人安装是绕机器人Y轴旋转的，必须定义该值，参数路径：配置-Motion-Robot，双击进入“实例编辑器”即可修改。

         2.Gravity Alpha

        若机器人安装是绕机器人X轴旋转的，必须定义该值，参数路径：配置-Motion-Robot，双击进入“实例编辑器”即可修改。

        Gravity Alpha和Gravity Beta，指定的是机器人的安装角度，是以弧度表示的，特殊角度安装，可以按照以下公式计算：

        Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians，其中A是以度为单位的安装角度，B是以弧度为单位的安装角度。

        如果安装角度没有正确定义，可能会导致以下故障：

        1.机械结构过载，即经常出现碰撞报警或载荷超限报警

        2.路径精度、性能收影响

        3.某些功能无法正常工作，例如理性程序Load Identification无法调用，选项Collision detection功能无法使用。