关于一个launch文件加载多个节点和nodelet manager加载多个节点需要注意的问题

注意在cpp 文件Oninit里面先进行参数初始化等其他一系列操作，将回调函数放在最后，原因是nodelet下的节点几乎是并行，万一一个节点发出话题，另一个节点还没有完成初始化函数的提前进入回调的话，这个节点就会变成僵尸节点，既不会死亡也不会收发话题。