evo测评TUM数据集

1.Github地址
2.安装安装evo
3.evo命令行交互
Metrics:

evo_ape - 绝对姿态误差
evo_rpe - 相对姿态误差

Tools:

evo_traj - 分析、绘制、输出一个或多个轨迹
evo_res - 比较一个或多个evo_ape/eco_rpe的结果文件
evo_fig - 重新打开序列化图像（存储为serialize_plot)
evo_config - 全局设置和配置文件操作

1）绘制多个轨迹 evo_traj
支持格式有tum，kitti，eurco。用ORB_SLAM2跑TUM数据集后得到两个txt文件，用evo将其与groundtruth一起显示出来

evo_traj tum CameraTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt groundtruth.txt -p --plot_mode=xyz

结果：