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由于单目ORBSLAM是尺度不确定的,如果用直接用evo中的kitti形式数据画轨迹会存在尺度无法对其的现象。
解决方法:将KITTI的真值加上时间戳转换为TUM格式的数据后进行比较,orbslam输出的数据格式本来就是TUM格式。
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由于单目ORBSLAM是尺度不确定的,如果用直接用evo中的kitti形式数据画轨迹会存在尺度无法对其的现象。
解决方法:将KITTI的真值加上时间戳转换为TUM格式的数据后进行比较,orbslam输出的数据格式本来就是TUM格式。