【ROS】ros消息文件msg和服务文件srv

ros消息文件msg和服务文件srv

参考（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv）

1简介

1.1 msg

消息文件，示例

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 srv

服务文件（组成：request+response），示例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

成对使用 符号“---”是request和response的分界符

2 创建srv文件

2.1 拷贝/编辑文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
# $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

此处为拷