lidar RTK标定
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激光雷达Lidar和RTK的标定3----标定算法在matlab下的实现
激光雷达Lidar和RTK的标定算法实现(matlab)本阶段所谓标定算法本质上不过是在matlab下对标定算法lidar align的重构和实现(原始的lidar align适用于ouster激光雷达,关键点在于ouster雷达数据中的时间戳信息,由于velodyne和ouster雷达上的一些不同,原始的lidar align标定代码应用范围有限)。lidar_align源代码(github)...原创 2021-09-22 20:05:38 · 2565 阅读 · 3 评论 -
激光雷达Lidar和RTK的标定1----录制RTK和Lidar bag包以及数据预处理
录制RTK和Lidar bag包以及数据预处理开个新坑,lidar和RTK的标定一直是机器人和自动驾驶中的一个重要问题,由于直接测量很难获得准确的RTK和雷达之间的位姿关系,这里我们探索下如何在matlab下,使用RTK数据和激光雷达点云数据对RTK和激光雷达的位姿关系进行求解(优化)。这里我们开个新坑,大致会分成几个部分进行,包括1.点云数据和RTK数据在matlab下的预处理2.nlopt在windows下的安装和对应matlab环境搭建3.优化算法设计和实现注意:这里的目的主要是从算法原原创 2021-09-22 19:56:35 · 3007 阅读 · 0 评论 -
激光雷达Lidar和RTK的标定2-----Windows下安装和使用nlopt优化(matlab)
Windows下安装和使用nlopt优化(matlab)windows下安装和使用nlopt非常痛苦(指安装),但是一些算法上的优化(一般是点云优化)在C++上直接做很麻烦,且显示效果不佳,因此用matlab更加简单些。这里记录了win下安装混合使用nolpt库的过程。(这里仅有64位电脑的安装过程)安装过程安装过程分为这几个步骤:1.前置需求cmakemingw642.nlopt在windows下安装下载安装过程3.在matlab中使用nlopt(难度最大,出问题最多的地方)如何使用原创 2021-09-22 16:24:06 · 1927 阅读 · 5 评论