tf坐标系转换(gmapping)

最新推荐文章于 2024-07-16 00:22:02 发布
最新推荐文章于 2024-07-16 00:22:02 发布
阅读量6.7k 收藏 49
点赞数 4
分类专栏： ros小车 Gmapping 文章标签： tf 坐标系变换
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/jialing678/article/details/86438357
版权
本文介绍了gmapping在SLAM中的tf坐标变换，特别是激光雷达tf变换。详细阐述了map、odom、base_link和base_laser坐标系的关系，强调了里程计累计误差导致的odom与map坐标系偏差。同时，解释了tf树如何表示不同坐标系间的平移和旋转变换，以及在机器人和激光雷达中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

坐标系变换

上一节：slam_gmapping安装与测试

gmapping tf坐标变换

tf关系图是机器人坐标关系非常重要的一环，作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的:

输入：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在这里插入图片描述

对于gmapping来说，一般坐标系就是map，odom，base_link，base_laser坐标系。

  • map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。

  • odom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。 但是两者也有关系，odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。这时可有会有疑问，odom和map坐标系是不是重合的？可以很肯定的告诉你，机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map–>odom的tf怎么

最低0.47元/天 解锁文章
loricon_test
关注
专栏目录
cartographer 坐标系_cartographer和ROS的坐标系关系
weixin_33042659的博客
02-23 1074
参考定义见：backpack_3d.luaLocal map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建...
【ROS基础】map、odom、base_link、laser 的理解 及其 tf 树的理解
贾亚超的博客
07-29 4605
加入了个人理解，望采纳
ROS之坐标转换
ZONGXP的博客
01-19 7443
在用机器人和激光雷达跑SLAM算法构建地图时，总感觉激光雷达数据在RVIZ中显示的方向有问题（前提是激光雷达的安装方向正确），知道是tf坐标转换存在问题，但一直没有调整到好的状态，所以查了些相关资料，终于搞明白了ROS中的坐标转换是怎么回事，于是记录下来。一、首先要搞明白URDF、TF和odom的关系ROS 中对于多坐标系的处理是使用树型表示，在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系。
里程计在SLAM中的作用
最新发布
qq_52251819的博客
07-16 1116
ROS的TF系统可参考如下文章链接 ROS的TF系统
[ROS] Gmapping建图算法使用方式，gmmping话题、tf、栅格、参数分析
ck784101777的博客
06-27 9466
Gmapping Gmapping基于激光雷达进行构图，采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法，需要机器人提供里程计信息。 Rao-Blackwellized推导式:https://people.eecs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa12/slides/RBPF.pdf wiki:https://en.wikipedia.org/wiki/Rao%E2%80%93Blackwell_theorem 1.安装方式 安装gmapping apt i.
【ROS导航Navigation】三 | 导航实现 | gmapping建图 | map_server地图服务 | amcl定位 | move_base路径规划 | 导航实现
Akaxi的博客
11-15 3058
【ROS导航Navigation】三 | 导航实现 | gmapping建图 | map_server地图服务 | amcl定位 | move_base路径规划 | 导航实现
ROS教程译文1———TF转换树的设置和使用
SuperDevloper的博客
09-29 3039
TF坐标转换树的设置和使用 本文属于ROS教程翻译文章，来自WIKI
无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）
3D视觉工坊
04-02 3247
来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/200924181编辑丨3D视觉工坊点击进入—>3D视觉工坊学习交流群0 前言本文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图1 Gmapping算法Gmapping算法又名Grid Mapping算法，是一种基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。通过占有格栅（网格）的地图构建算法，在...
cartographer运行没有map_cartographer和ROS的坐标系关系
weixin_39871562的博客
12-20 1211
参考定义见：backpack_3d.luaLocal map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建...
ROS 坐标系 官方教程与个人理解
robots的博客
08-30 3853
ROS 坐标系REP 105——移动平台坐标系(ROS.org)坐标系base_linkodommap坐标系的约定坐标系之间的联系多个机器人坐标系坐标系转换 REP 105——移动平台坐标系(ROS.org) REP代表了ROS使用的移动平台的坐标框架的命名约定和语义意义。 为了更好地集成和重用软件组件，驱动程序、模型和库的开发人员需要一个共享约定来协调框架。坐标框架的共享约定为开发人员创建移动基地的驱动程序和模型提供了规范。类似地，创建库和应用程序的开发人员可以更容易地使用与此规范兼容的各种移动基础上的软
ＳＬＡＭ坐标系
bufengzj的博客
08-09 2655
首先，推送一个ｃ++源码分析神器　ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ 下载地址：https://scitools.com/download/chinese/ 破解地址：https://blog.csdn.net/wyy_sunshine/article/details/40616051 版本：Understand-3.1.67064位　 证书CODE(32/64 都可用) 09E58CD1F...
由浅到深理解ROS（9）- 几个基本概念的理解 坐标系 包
sinolover的专栏
06-05 1839
1.坐标系 最常用的就是map，odom，base_link，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。 map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。(bas...
TF坐标变换-将雷达坐标系坐标变换到地图坐标系
明夷TEC的博客
11-22 5238
1.坐标变换 实际程序中有很多坐标变换。 　　例如，已知物体在雷达坐标系中坐标pL(xL ,yL)，假设雷达坐标系和机器人坐标系重合，又已知机器人在地图中的坐标，求物体在地图中的坐标pM(xm, ym)？ 　　 　　问题很简单，已知pL, 再知道pL和pM之间的R&t，就能计算出pM。 　　直接给出公式： 　　　　　　 R* pL + ｔ＝ｐＭ　或　　 Ｔ＊ｐ...
ROS机器人学习——TF坐标变换
范子琦的博客
09-09 1794
ROS机器人学习——TF坐标变换 什么是TF tf-wiki tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, and lets the user transform points, vectors
slam_gmapping参数介绍
知不道道不知知不知道道道知的博客
10-18 4465
ROS与SLAM入门教程-slam_gmapping参数介绍 说明： 介绍ROS封装了的OpenSlam GMapping，gmapping功能包提供了基于激光的SLAM，在ROS系统中使用slam_gmapping节点表示。 通过该节点用户可以用机器人在移动过程中激光传感器获取的数据创建2D栅格地图。 SLAM SLAM（Simultaneous Localization and
用激光实现Gmapping
我家旁有只二哈的博客
08-24 980
实现需要： 有提供里程计odom的小车一辆,一个激光，一台电脑（我是用EAI小车和R2000倍加福激光) 如果用的是r2000 链接在右边----> R2000激光雷达驱动安装 在用gampping前确保激光有数据 开始用gammping实现见图 gmapping开源的代码，只要改里面的参数就行非常的方便话不多说上代码` <!--这是小车的驱动程序，这里会提供odom到base_link的坐标转换 可以用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 查看tf树中的坐
Gmapping Dropped 100.00% of messages so far 解决办法
robots的博客
08-11 4292
MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.问题解决 https://blog.csdn.net/weixin_44827364/article/details/104202536 正常情况下的tf树为，可以看到有四个 启动Gmapping1之后会添加map 报错的只有四个，因此需要重新设置或者添加正确的坐标转换关系 ...
视觉slam建图导航中建立map-＞odom的tf关系
jUst3Doit的博客
12-09 4875
问题： 现在已有基于视觉slam建立的map地图，但在该地图基础上想进行导航规划时，发现map和odom并没有建立正确的tf关系。 参考： AMCL中map->odom的转换 ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f", hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1],
tf坐标系和广播机制的关系
04-02
TF（TensorFlow）坐标系是一个三维坐标系，用于描述张量（Tensor）在计算图中的位置。在TF中，张量的坐标由三个整数（rank）表示，分别是batch size、height、width（对于图像数据），也可以是其他维度。广播机制是TF中的一种机制，用于自动调整张量的形状，以便在计算时进行相加、相乘等操作。广播机制可以在张量的某些维度上自动扩展张量的形状，使其和另一个张量的形状匹配。因此，广播机制可以使张量在不同坐标系之间进行运算，包括不同rank的张量。因此，TF坐标系和广播机制是密切相关的，广播机制可以使不同坐标系的张量进行计算。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值