坐标系变换
gmapping tf坐标变换
tf关系图是机器人坐标关系非常重要的一环,作为gmapping测试来说,它的关系图是这样的:
输入:
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
对于gmapping来说,一般坐标系就是map,odom,base_link,base_laser坐标系。
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map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。
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odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。 但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。这时可有会有疑问,odom和map坐标系是不是重合的?可以很肯定的告诉你,机器人运动开始是重合的。但是,随着时间的推移是不重合的,而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map–>odom的tf怎么