ros小车
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雪漫城卫兵
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基于ros_arduino_bridge的智能小车----上位机篇
ros_arduino_bridge安装与使用1.下载ros_arduino_bridge进入你的workspace目录下的src目录cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git2.编译cd ..catkin_make实际上,编译完成后并不能直接控制小车,还需要匹...原创 2019-01-06 12:36:43 · 8346 阅读 · 16 评论 -
基于ros_arduino_bridge的智能小车----硬件篇
空原创 2019-01-06 12:35:08 · 5711 阅读 · 4 评论 -
基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇
基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇原创 2019-01-06 12:43:31 · 6569 阅读 · 1 评论 -
Gmapping数据集数据解析
gmapping测试数据解析在安装Gmapping的过程中,我们使用了下载到的数据集来进行测试。为了能在之后能完成自己的激光雷达导航小车,有必要深入了解一下这些数据集的内容,下来我们对这些进行分析。参考链接:激光slam Gmapping安装与测试数据集下载:激光雷达数据集.bag数据集发布的话题下载一个数据机后,我们运行一下数据集:先roscore:roscore新开终端ro...原创 2019-01-11 19:43:42 · 2611 阅读 · 0 评论 -
激光slam Gmapping安装与测试
slam_gmapping安装与测试既然想做一个小车,就干脆把小车做的有趣一点,小车现在已经可以接受键盘的控制实现行走了,下一步就是给它加一个新功能,比如利用激光slam实现定位与导航。安装1.直接通过命令安装(前提是安装好了ros kinetic环境)sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping2.下载用于测试的数据包,这里直接通过网盘...原创 2019-01-07 17:52:19 · 12734 阅读 · 4 评论 -
激光雷达数据分析
激光雷达topic /scan分析既然要做一个基于gmapping的小车,那么激光雷达就是最重要的传感器之一,对应的激光雷达扫描信息就很重要了。激光雷达没什么神秘的,本质上就是一个测距传感器,只不过由于加上旋转,就可以测一个面上的距离数据(也就是360°),在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的切面轮廓。...原创 2019-01-13 19:33:33 · 17609 阅读 · 5 评论 -
Gmapping建图
Gmapping实战前文中,我们总共做了以下几件事:完成了基于ros小车框架安装。完成了小车下位机的安装。完成了上位机安装,并连接到ros系统,可以发布odom话题,使用键盘控制gmapping数据集测试。激光雷达选型与安装。接下来我们来完成使用gmapping的建图与导航工作。首先下载安装激光雷达的驱动程序,当然只针对我买的这一款,不是做广告,这家的技术售后简直就是垃圾,唯一...原创 2019-01-15 21:20:15 · 5294 阅读 · 13 评论 -
tf坐标系转换(gmapping)
坐标系变换上一节:slam_gmapping安装与测试gmapping tf坐标变换tf关系图是机器人坐标关系非常重要的一环,作为gmapping测试来说,它的关系图是这样的:输入:rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree对于gmapping来说,一般坐标系就是map,odom,base_link,base_laser坐标系。map:地图坐标系,顾名思义,...原创 2019-01-13 21:33:23 · 6787 阅读 · 0 评论