数学知识点
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欧拉角,四元数,旋转
欧拉角,四元数,旋转欧拉角欧拉角是我们最常用最熟悉的表示刚体姿态的数学表示:绕物体的 Z 轴旋转,得到偏航角 yaw;绕旋转之后的 Y 轴旋转,得到俯仰角 pitch;绕旋转之后的 X 轴旋转,得到滚转角 roll。此时,我们可以使用[r,p,y]T[ r , p , y ] ^ { T }[r,p,y]T 这样一个三维的向量描述任意旋转。这个向量十分的直观,我们可以从这个向量想象...原创 2019-01-14 16:56:20 · 568 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波原理详解
卡尔曼滤波原理详解卡尔曼滤波在最有估计方面真的是非常常用,当然也是非常优秀的。这次我们从基本原理出发来理解卡尔曼滤波。包括卡尔曼滤波的前置知识:协方差矩阵,最大似然估计等。协方差和协方差矩阵协方差协方差是对两个随机变量XXX,YYY联合分布线性相关程度的一种度量。两个随机变量越线性相关,协方差越大,完全线性无关,协方差为零。cov(X,Y)=∑i=1n(Xi−X‾)(Yi−Y‾)n−1...原创 2019-01-08 23:23:34 · 4179 阅读 · 1 评论 -
视觉slam-----第五篇 ORB特征
视觉slam-----第五篇 ORB特征特征点为了估计相机的运动,我们需要从图像中选取比较有代表性的点。这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变,所以我们会在各个图像中找到相同的点。然后,在这些点的基础上,讨论相机位姿估计问题,以及这些点的定位问题。在经典 SLAM 模型中,把它们称为路标。而在视觉 SLAM 中,路标则是指图像特征(Features)。特征是图像信息的另一种数字表达形式,在...原创 2019-01-15 13:16:32 · 1335 阅读 · 0 评论 -
视觉slam-----第四篇 卡尔曼滤波
最小二乘法和卡尔曼滤波很多人都疑惑,一个滤波问题怎么才能用得上卡尔曼滤波呢?扩展卡尔曼滤波又和卡尔曼滤波有什么关系?本篇博客不讲这些内容之间的推导关系,毕竟已经有无数人详细讲解了这个过程,这里只大概捋一捋它们之间的关系,已经我们该如何进行选择。...原创 2019-01-08 23:25:01 · 1260 阅读 · 0 评论