视觉slam学习
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视觉slam-----第一篇 刚体和李群
视觉slam-----第一篇 为什么学习slam 本人早起从事硬件和嵌入式开发,只有又对无人机产生兴趣,从事了一段时间的农业无人机开发工作,主要是算法方面的。现在又从事导航算法的开发,开发过程中接触了一些视觉导航方面的技术,但属于很特殊的视觉导航,和现在的主流格格不入,因此打算从零开始学习视觉slam,从最起初开始,从硬件到软件,从软件到算法,从算法到数学,视觉slam系列就是 用来记录本人的学习...原创 2019-01-07 19:49:51 · 441 阅读 · 0 评论 -
视觉slam-----第二篇 相机和图像
     视觉slam系列更多偏向对本人的记录而非讲解,因此叙述部分会占多数,推导过程几乎没有,文章主要内容摘自《视觉slam十四讲》《计算机视觉中的多视图几何》《机器人学中的状态估计》,博客内容仅为帮助自己记忆,本人仅起到总结作用,所有内容均摘自以上几本书。 相机模型 像素坐标系 针孔相机模型 fff代表相机的焦距,空间上有某点P原创 2019-01-07 22:29:05 · 733 阅读 · 0 评论 -
视觉slam-----第三篇 最小二乘法
     视觉slam原创 2019-01-07 22:42:15 · 1010 阅读 · 0 评论 -
视觉slam-----第五篇 ORB特征
视觉slam-----第五篇 ORB特征 特征点 为了估计相机的运动,我们需要从图像中选取比较有代表性的点。这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变,所以我们会在各个图像中找到相同的点。然后,在这些点的基础上,讨论相机位姿估计问题,以及这些点的定位问题。在经典 SLAM 模型中,把它们称为路标。而在视觉 SLAM 中,路标则是指图像特征(Features)。 特征是图像信息的另一种数字表达形式,在...原创 2019-01-15 13:16:32 · 1315 阅读 · 0 评论 -
视觉slam-----第四篇 卡尔曼滤波
最小二乘法和卡尔曼滤波 很多人都疑惑,一个滤波问题怎么才能用得上卡尔曼滤波呢?扩展卡尔曼滤波又和卡尔曼滤波有什么关系?本篇博客不讲这些内容之间的推导关系,毕竟已经有无数人详细讲解了这个过程,这里只大概捋一捋它们之间的关系,已经我们该如何进行选择。 ...原创 2019-01-08 23:25:01 · 1252 阅读 · 0 评论