![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
lego loam matlab实践
文章平均质量分 79
loricon_test
雪漫城卫兵
展开
-
lego-loam实践02:点云预处理ImageProjection
lego loam中的点云预处理 ImageProjectionlego代码解析网上有很多资料,这里并不需要把原理重复一遍又一遍,这里更多的是说明哪段程序具体起到了什么效果,更加直观的用图示来把代码联系到实际。ImageProjection在点云处理上主要分为以下几个部分:1. projectPointCloud: 将环形的点云展开成32X1800的点云阵列(以VLP32C为例),是将点云逐一计算深度,并保存在rangeMat中。重点是rangeMat,fullinfocloud。2. ground原创 2021-09-30 14:31:36 · 1050 阅读 · 1 评论 -
lego-loam实践01:配置安装GTSAM toolbox
在Windows下配置安装GTSAM最近准备学习下lego loam的深层次算法原理,学习的最好办法就是对源代码进行解析重构,mattlab有很好的显示效果,可以随时查看过程数据,是一个很好的重构语言(用C++重构和抄一遍没啥区别,再说我c++水平一般),这次记录在matlab(windows)下重构的过程和分析。这里是第一部分:如何在windows下配置GTSAM。...原创 2021-09-26 17:42:33 · 1077 阅读 · 1 评论