问题解决——Gazebo闪退及无法运行

1.问题

卡在加载世界模型界面；加载太慢；
2.解决办法

直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下：

    方法1：在线下载

    cd ~/.gazebo/
     
     
    mkdir -p models
     
     
    cd ~/.gazebo/models/
     
    wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
     

输出：

gazebo_models.txt

继续运行：

    wget -i gazebo_models.txt
     
    ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

    方法2：直接下载包，解压到对应位置

下载：链接：https://pan.baidu.com/s/102VHgyhkjs8uCbNNAxMuQQ    提取码：rgwl

进到：~/.gazebo/目录下

.gazebo为home下的隐藏目录，用ctr+h显示它，找到进入.gazebo，里面没有models文件夹，自己创建一个。

将下载的模型解压到：~/.gazebo/models

 
3.问题

在虚拟机中的linux上运行gazebo的时候，gazebo窗口闪退，或者提示问题：

VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.

或者出现错误提示：

4.解决办法

4.1关闭加速解决

关闭硬件加速：

    echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
     
    source ~/.bashrc

关闭虚拟机的3D图形加速：

2.2 关闭加速也不管用，可要需要更新gazebo了

ubuntu16.04默认的Gazebo安装是Gazebo 7，可能不适合当前的使用需求，故需要更新:

    sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_re lease -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
     
    wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
     
    sudo apt-get update
     
    sudo apt-get install gazebo7

另外：

gazebo 报错 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 解决

[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name 'api.ignitionfuel.org'

修改：.ignition/fuel/config.yaml

ROS:~$ gedit .ignition/fuel/config.yaml

将其改正即可

 

问题得解！