根据四元数获取yaw轴角度

double GetYaw(const Eigen::Quaterniond& rotation)

{

const Eigen::Matrix<double, 3, 1> direction = rotation * Eigen::Matrix<double, 3, 1>::UnitX(); return atan2(direction.y(), direction.x());

}

这段代码定义了一个函数GetYaw，它的目的是从给定的3D旋转rotation中提取出偏航角（yaw component）并返回。偏航角是描述物体绕其Z轴旋转的角度，通常用于描述物体在三维空间中的方向。

这里假设rotation是一个由三个旋转组成的，首先绕X轴旋转，然后绕Y轴旋转，最后绕Z轴旋转。函数的目标是提取出最后的Z轴旋转的角度。

下面是代码的详细解释：

1. 函数定义:

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double GetYaw(const Eigen::Quaterniond& rotation)

该函数接受一个Eigen::Quaterniond类型的参数rotation，它表示一个四元数形式的3D旋转。函数的返回类型是double，表示返回的偏航角。
2. 计算X轴方向:

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	const Eigen::Matrix<double, 3, 1> direction =
	rotation * Eigen::Matrix<double, 3, 1>::UnitX();

这里首先创建了一个单位向量，表示原始的X轴方向（即[1, 0, 0]）。然后，这个向量通过旋转矩阵rotation进行了变换。变换后的direction向量表示经过旋转后的X轴方向。
3. 计算偏航角:

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return atan2(direction.y(), direction.x());

使用atan2函数计算direction向量的y分量和x分量之间的反正切值。这实际上是在计算变换后的X轴与原始的XY平面之间的夹角，即偏航角。

注意：这里的偏航角计算是基于假设旋转是首先绕X轴，然后绕Y轴，最后绕Z轴进行的。如果实际的旋转顺序不同，那么这种方法可能无法正确提取出偏航角。

另外，值得注意的是，虽然这里使用了Eigen库来处理四元数和矩阵运算，但atan2函数并不是Eigen库中的函数，而是C++标准库中的函数。