ROS服务和话题的对比，ROS创建服务

一、ROS服务和话题的对比

int64 a
int64 b
---
int64 sum

二、ROS创建服务

1、在软件包目录下创建srv文件夹和.srv文件

mkdir srv
cd srv
gedit test.srv

2、在test.srv文件中添加：定义service通信的数据格式

int64 a
int64 b
---
int64 sum

3、在package.xml文件中取消以下两行的注释：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4、在CMakeLists.txt文件中分别在对应位置添加：

message_generation

CATKIN_DEPENDS message_runtime

test.srv #注意前面不能有空格

取消以下注释：

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)

5、无需编译，在工作空间目录下使用下面的命令查看服务是否创建成功

source devel/setup.bash 
rossrv show test

 如果成功的话端口输出如下

创建测试节点test_client.cpp和test_server.cpp的部分参考：

创建ros服务-CSDN博客

但注意：

①

#include "test_srv/test.h"

test_srv是工作空间名，记得改成你自己的工作空间，后面

test_srv::test

同样要改

②先运行

rosrun test_srv test_client 

再运行

rosrun test_srv test_server 

否则会报错