Autoware.auto 毫米波雷达目标检测demo展示

Autoware.auto 毫米波雷达目标检测demo 展示

依赖：正确安装Autoware.auto（未安装参见 Autoware.auto安装）

1. 代码下载

1. 代码下载

# 主机terminal
$ cd ~/adehome/AutowareAuto/
$ ade start -- --net=host --privileged
$ ade enter
$ git clone https://gitee.com/knowmefly/radar-hands-on-ws.git

2. ADE环境与主机进行CAN总线通信测试

# 主机 terminal
$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install -y can-utils
$ sudo apt install net-tools

$ sudo modprobe vcan
$ sudo ip link add dev can0 type vcan
$ sudo ip link set up can0
$ candump can0

# ade环境 terminal
$ ade enter
$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install -y can-utils
$ sudo apt install net-tools

$ cd radar-hands-on-ws/src/CAN_Recording/
$ canplayer -I candump.log -l i

此刻正常会看到主机终端有can0数据输出，主机与ade环境can总线通信测试成功

3. 代码编译与运行

# ade环境 terminal
$ colcon build
$ source ./install/setup.bash
$ ros2 launch radar_conti_ars408 radar.launch.py

4. 效果展示

# ade环境 terminal
$ rviz2